Séance de 5S

Après avoir bossé comme des gorets pendant plusieurs mois, il était temps de faire un rangement dans le local en appliquant cette belle méthode du 5S

Le terrain est enfin prêt pour accueillir les premiers essais réels, avec stratégie de base complète, tirette, évitement, et tout et tout.

Nos robots n'attendent d'ailleurs que nous pour s'élancer dans la course.

Le petit robot est fonctionnel

Ca y est, le gros de la méca du petit robot est finie. La mise au point de l'odométrie ne nous a pris que quelques minutes, et l'asservissement est strictement le même que pour gros robot (la magie du Lego).
Le premier essai sur la table nous a obligé à rajouter un pare-choc pour éviter le basculement contre le feu (tiens, même problème que l'an dernier!!!)
Après cette légère modif, l'essai d'homologation est une réussite : le robot pousse le feu, le fait tomber au sol, pivote et va plaquer les deux peintures contre la fresque :

On voit tout de même que le "scratchage" des peintures fait dériver le robot, les codeurs indépendants doivent certainement être soulevés de manière différente pendant cette phase... Un point à corriger avant de passer à la suite

Premiers essais dynamiques

Après avoir planché sur la conception et travaillé à la réalisation, le gros robot prend forme et est prêt pour ses premiers tests dynamiques

La mise au point de l'odométrie est faite, on s'attaque aux premiers déplacements typés "homologation"

La prise du feu sur la torche manque de précision sur la vidéo, mais ce n'est qu'un problème de consigne de position

Les lances ne sont pas non plus toutes sur le mammouth, alors il a fallu analyser en slow motion :

Le double rebond est le fruit d'un long travail de simulation et de mise au point :-)
En fait, c'est juste un problème de puissance de tir, que l'on règle simplement, en rajoutant des élastiques ;-)

Et bim, 6 lances sur le mammouth (qui commence à en avoir marre de se prendre des balles dans le flanc... heureusement qu'elles sont couvertes de velcro côté velours, sinon il aurait déjà démissionné) en moins d'une seconde... une fois qu'on est bien positionné.

Prochaine étape : re-tester la capture du feu en hauteur et la cueillette des fruitmouths