Finale régionale des Trophées de Robotique Ile de France 2016

Après des mois de travail, des séances de réunion, de montage, de programmation, des kilos de crêpes et de gaufres, le grand jour est arrivé : la finale régionale des Trophées 2016.

Les têtes briquées ont deux robots, l'un filoguidé qui s'occupera des poissons et des coquillages, l'autre autonome qui poussera le tas de sable, fermera les portes et ouvrira le parasol à la fin des 90s.

Le thème choisi par nos jeunes pour leur déguisements, ce n'est plus les Minions, qui avaient marqué les esprits l'an dernier, mais Magnum. Pas la barre glacée, mais le héros de la série TV. Donc chemises hawaïenne, casquette et moustache. L'association n'a pas vraiment les moyens de fournir la Ferrari, mais certaines briques Lego composant les deux robots (Zeus et Apollon) sont rouge. On est hyper dans le thème :-)

Arrivés sur les lieux (la Ferme du Manet), nous trouvons un site magnifique, deux grandes pièces pour accueillir les stands des 40 équipes, un hall d'entrée majestueux avec les partenaires et la buvette, et une salle de spectacle énorme avec trois tables de jeu en avant-scène.

Quelques surprises sur la table :
- le filet est très petit et tendu, les poissons risquent de tomber au delà du filet... on verra comment cela est géré par les arbitres
- le support du filet est à l'intérieur de la table et non pas sur la bordure. Pas d'impact puisque le robot autonome ira de l'autre côté
- les cabines n'ont pas le mécanisme initialement prévu avec levée du drapeau et tout le tintouin, mais une simple charnière.
- Les aquariums sont comme dans le règlement et pas 2cm plus bas comme annoncé quelques jours avant la rencontre.

A peine arrivés nous nous inscrivons pour les homologations, c'est l'occasion pour nos jeunes pilotes de tester le comportement du petit robot en conditions réelles, et de tester la prise des poissons sur une vraie table de jeu. Tout se passe bien, le petit robot part, le gros arrive à pêcher des poissons, à pousser les coquillages. On ne vise pas le score mais plutôt les tests sur les différents éléments de jeu. Il faut régler un peu le petit robot, on avait inversé les couleurs sur notre table d'essai !! :-)

Arrive le moment du premier match, le stress monte, au moins autant chez les supporters que chez les pilotes. L'adversaire est l'équipe Gractagbomasalt. Heureusement que l'épreuve n'est pas la prononciation du nom de leur équipe :-)
Les têtes briquées marquent 109 points, ce qui les place en tête (briquée) du classement.

Deuxième match après une pause pique nique dans le domaine de la ferme du Manet. Nous rencontrons les ROB hot Cugnot qui ont fait un gros score au premier tour aussi et qui ont un système de pêche plutôt sympa.
Les têtes briquées marquent 106 points, ils restent en première place devant les ROB hot Cugnot et les Destroyer qui sont à égalité en 2ème et 3ème place.

Nous abordons donc le troisième match plus serein, la qualification est proche. Nous rencontrons les Flyrobot.
Le gros robot a du mal à soulever les 3 poissons qui se sont agglutinés sur les aimants du bras. Et les poissons coincent le robot près de la bordure car les roues patinent sur le terrain détrempé. Résultat 73 points.

En parallèle, les deux équipes qui nous suivaient font un superbe match avec une égalité à 107 points.

Résultat à la fin du troisième tour, les 3 équipes en tête se retrouvent à égalité avec 288 points. On aurait voulu le faire exprès, on aurait eu du mal.

En quart de finale, un petit coaching et un changement de batterie plus tard, nous rencontrons Geotrouvetou. Stress car l'an dernier c'est à ce stade que nous avions perdu sur un "suicide" du robot du haut des marches.
Les poissons nous donnent encore du fil à retordre avec une pièce sous le robot qui se détache légèrement, et le parasol qui ne veut pas s'ouvrir. Toutefois, nous remportons la victoire, de peu, avec 76 points contre 71.

Pour la demi finale, le robot est réparé, le parasol remis en place, et nous rencontrons game team, robot bulldozer efficace.
Le robot fonctionne bien et nous remportons cette 1/2 finale 105 à 71.

la finale se joue maintenant contre les ROB hot Cugnot, que nous avions déjà rencontré lors des phases qualificatives.
C'est une finale en 2 manches gagnantes.
La première finale ne se passe pas très bien, les poissons nous posent encore problème. Heureusement, le robot adverse coince sa griffe dans le filet. Victoire légère des Têtes Briquées.

Pour la seconde finale, notre pilote Lucas est au taquet, il veut taper le high score. Tous les poissons sont pêchés, le petit robot est hyper efficace, des coquillages sont ramenés, le parasol se déploie. Un score inattendu de 115 points ramène la victoire finale aux Têtes Briquées.

Après trois participations, les jeunes amateurs de briques ont réussi à remporter leur premier trophée, une belle coupe, un score max.

Un gros bravo à toutes les équipes présentes, celles que nous avons rencontrées, mais également toutes les autres avec qui tout s'est bien passé.

Un gros gros merci à tous les bénévoles de Planète Sciences (anges gardiens, arbitres, animateurs, et les autres), à Montigny le Bretonneux et à la Ferme du Manet de nous avoir accueilli dans ce lieu, et au journaliste du parisien d'avoir couvert l'événement (http://www.leparisien.fr/sartrouville-78500/ile-de-france-les-petits-genies-de-la-robotique-font-leur-show-27-03-2016-5664675.php)

Logo Brickstory pour les rencontres 2016

Cette année on a été inspiré pour se faire un petit logo Lego spécial Beach Bot.

Toute ressemblance avec un logo Planète Sciences serait totalement pas fortuite :-)

Il sera présent sur nos posters Trophées et Coupes… A venir.

Deux robots fonctionnels pour 2016

A plus d'un mois et demi de la coupe de Belgique et deux mois de la coupe de France, nos deux robots sont déjà fonctionnels. Du moins homologuantes en l'état, statique et dynamique.
Le robot principal sera donc en charge de récupérer le sable contre la bordure, de fermer les portes et de déployer le parasol.
Nous sommes repartis de la base roulante de l'an dernier en y ajoutant juste les actionneurs spécifiques de l'année, et une nouvelle tirette. L'architecture globale reste donc la même, tout comme la base de code.

Le robot secondaire s'occupera du tas de sable devant la serviette, des poissons et des coquillages. On arrive à un équilibre de points entre les deux robots, donc pas de jaloux ;-). Etant donné que l'an dernier le robot secondaire montait les marches, et de plus par le côté, il nous a fallu tout reprendre. Doudou nous a donc fait une structure complète en repartant de zéro, avec un coup de main de Guigiu pour la partie codeurs. Les deux codeurs utilisent des renvois d'angle et se retrouvent côté à côte. Pour éviter les interférences électromagnétiques, nous avons inséré une plaque de féraille entre les deux (pour l'instant le seul élément non Lego)

Une première stratégie simple a été codée pour vérifier le fonctionnement des deux robots indépendamment et simultanément. Une petite video, prise de loin, pour ne pas tout dévoiler non plus :

Ne tenez pas compte du bordel de l'autre côté de la table...

Le robot secondaire fait un peu n'importe quoi, ça doit être dû à une imperfection du terrain et de la structure de nos roues codeuses. Les poissons restent donc pour l'instant dans leur aquarium, mais il nous reste encore du temps pour peaufiner ça.

Ce qu'il reste à faire :
- Optimiser les déplacements,
- Corriger ce problème de positionnement (ou ré-enduire le terrain...),
- Finir de développer notre balise fixe (article à venir) et la communication balise-robot

Ca s'annonce donc plutôt pas mal.

Analyse et premiers protos

Un peu plus d'un mois après la parution du règlement de la coupe 2016, nous sommes en ordre de bataille pour faire des robots aussi performants, espérons le, que les années précédentes.

Après avoir construit le terrain, nous avons pu analyser la simplicité ou au contraire la complexité de certaines actions.

• La zone de départ. Elle est relativement étroite, mais avec des dimensions similaires aux autres années, nos robots devraient rentrer sans chausse pied dans l'espace alloué.
• Les cabines. Un peu galère à réaliser, on sent que l'effort nécessaire à la fermeture de la porte va dépendre de la méthode de fabrication. Avec la première construite, on peut pousser tout droit comme des bœufs (enfin, des bœufs en plastique :-) ), même avec une ouverture de 45°. Mais il n'est pas impossible qu'on doive utiliser soit un actionneur, soit un accostage de biais pour éviter de se planter sur la tranche de la porte, en fonction de la fabrication des tables officielles
• Les coquillages. Dispersés un peu partout, ils rapportent très peu. Ce sera plus un obstacle qu'un gain potentiel, en tout cas dans la première partie des matches.Vu qu'ils seront plus volumineux, ils seront certainement juste poussés, et on va oublier ceux disposés sur les rochers
• Les poissons ont beaucoup de place pour nager, ce qui va demander un actionneur assez long si on veut récupérer ceux du fond (ou alors avoir une mini turbine à plonger dans l'eau mais bon...). Les premiers essais montrent que la table va être bien trempée après la pêche, et qu'il va falloir protéger les moteurs contre toutes ces grosses gouttes.
• La sable, là c'est plus compliqué. On n'imagine même pas faire en Lego 10 actionneurs pour faire 3 mains qui trieront les blocs et construiront un château!!. Pour le petit tas de sable juste devant la serviette, ça devrait aller. On a même déjà fait une petite vidéo d'homologation (OK, avec le robot de l'an dernier, mais ça le fait quand même, non?)
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• Enfin le parasol. L'idée c'est de vraiment déployer un morceau de tissu comme un vrai parasol, et de faire en sorte qu'il soit le plus gros possible, bien sûr tout en Lego. Le premier prototype est prometteur (mais encore confidentiel ;-) )

Nouvelle saison, nouveau règlement

Hier a eu lieu la présentation du règlement de la coupe de France et des Trophées de robotique (et Eurobot...) pour l'année 2016. On peut dire que les organisateurs ont fait fort cette année. En attendant la diffusion du règlement officiel, voilà un petit résumé de ce qu'on en a compris :

Le thème de l'année, la plage (BeachBot) :

• Les dimensions de la table et des robots principal et secondaire restent inchangées. Plutôt positif, on peut garder notre table d'essai et on a bien 2 robots.
  
• La funny action est de retour, pour le plus grand plaisir de l'assemblée présente. Il s'agira de déployer un parasol après les 90s de match. Ce parasol sera fourni par les équipes, intégré dans le périmètre global pendant les 90s, mais dimension libre pendant les 5 secondes qui suivent. Cette action rapportera 20 points
• 2 équipes de couleur verte et violette
• La zone de départ (serviette) est assez étroite : 30 cm de large et 50 ou 60 de long.
  
  
  
• Il y a une ligne noire que les robots peuvent suivre, mais je crois que celui qu'il l'a dessinée est soit bourré, soit un psychopathe :-)
  
• 1ère action : hisser les drapeaux. Il s'agit de cabines de plages situées sur une des longueurs du terrain (2 par équipe, du côté de la zone de départ) dont il faut fermer une porte entrouverte. la porte déclenche alors un mécanisme qui hisse un drapeau. Les points seront accordés si la porte est fermée (dans le cas d'un blocage du mécanisme, on marque quand même). 10 pts par drapeau
  
• 2ème action : la pêche. Sur la deuxième longueur du terrain sont positionné, à l'extérieur, deux aquariums remplis d'eau (et oui!) dans lesquels flottent 5 poissons de l'équipe dont c'est le côté. Ces deux aquariums sont séparés par un long filet. Un poisson récupéré dans le robot compte 5 pts, s'il est déposé dans le filet c'est 10 pts. Impossible de remettre un poisson à la mer. Les poissons sont imprimés en 3D et dotés d'anneaux ferromagnétiques.
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• 3ème action : le château de sable. Des éléments de château (des cubes, des cylindres et des cônes) sont disposés entre les paires de cabines et sur le terrain. Deux zones de construction en milieu de terrain sont séparées par une plaque de plexiglas. Chaque élément (commun aux deux équipes) rapporte 2 points si est dans la zone de construction, des points supplémentaires si on construit une tour ou une muraille, et encore plus de points si on construit un château selon un schéma qui sera dans le règlement.
  
  
  
  
• 4ème action : ramasser des coquillages. Ce sont des palets de hockey (160g) peints et décorés (décoration à définir) qui sont positionnés sur le terrain. Certains sur des plate-formes dans les coins, d'autres au sol. La position sera déterminée en début de match par tirage au sort. 5 coquillages de la couleur de chaque équipe et 6 coquillages blancs, partagés. Ces coquillages seront à ramener sur la serviette, 2 pts par coquillage.
  
  
  
  
• Pas de points de victoire, juste 15 points en cas de non forfait.
• 20 points de pénalité en cas d'infraction au règlement.

Concernant les différentes étapes de l'inscription, Planète Sciences n'acceptera plus les retards. Ce sera considéré comme un abandon.

Voilà, on peut commencer à cogiter sérieusement

Un support de balise pour l'an prochain

Après plusieurs années de participation à la coupe de France de Robotique, nous avons remarqué qu'il nous manquait un élément essentiel à notre progression, le repérage de l'adversaire sur le terrain. On le détecte quand il est juste devant mais il nous est impossible d'avoir une stratégie plus globale prenant en compte les endroits où il ne faut pas aller car l'adversaire y est présent.

Une longue réflexion nous a mené à choisir la solution de la balise fixe, en bordure de terrain. Cette balise sera équipée d'une camera et d'un système sans fil permettant la communication avec le ou les robots. La caméra repèrera une balise ayant une signature particulière posée sur le(s) robot(s) adverses

Selon le règlement, cette balise doit être autonome en énergie, et entrer dans un périmètre de 80x80mm de base pour une hauteur maximale de 160mm

Nous avons réalisé cette année une balise prototype sur ce principe pour faire de l'acquisition d'images afin de préparer le traitement à venir. Cette balise a été déssinée lors de la Coupe de France 2015 à l'aide du logiciel DesignSpark et imprimée avec notre grosse imprimante semi défectueuse :

Balise 2015

 

Nous avons donc choisi de repartir sur les mêmes bases et d'utiliser un Raspberry PI avec un module RaspiCam, pour la simplicité  de l'intégration. Au cahier des charges, il nous faut également

• Des interrupteurs pour lancer la prise d'image, l'analyse et la transmission de données

• Des LED d'état de la communication, de la caméra, etc…

•  Une alimentation stabilisée 5V

Pour les deux premiers points, nous avons opté pour un écran tactile LCD, de la taille du Raspberry PI, qui va jouer le rôle d'IHM complète. Nous pourrons ainsi

• Visualiser l'image de la camera
• Visualiser le traitement
• Calibrer la caméra en fonction de l'éclairage
• Vérifier la communication avec le(s) robot(s)
• Lancer l'analyse et la transmission de données

Pour l'alimentation, nous utiliserons une batterie externe pour téléphone portable (5V, 2000mAh,  connectique USB) qui a l'avantage d'être immédiatement compatible, rechargeable n'importe où, régulée et peu onéreuse.

Le boitier de toute cette instrumentation a été réalisée avec DesignSpark, outil qui a l'avantage de nous proposer une bibliothèque d'objets 3D déjà conçus comme le Raspberry PI, la raspiCam. Nous gagnons donc du temps dans la conception.

Voici une vision de ce que cela va donner :

Vision globale de la balise

Implantation vue de dessus

Le travail sur DesignSpark

En rose, les éléments fournis par DesignSpark, qui nous permettent de modéliser l'ensemble et vérifier que tout va bien matcher.

Pour la partie communication, nous travaillons en parallèle sur des modules 2.4GHz qui fonctionnent plutôt bien ... sans les perturbations de la coupe!!!

Nous remercions notre partenaire RS qui nous octroie une réduction conséquente liée à notre participation à la coupe, et qui met à notre disposition le logiciel DesignSpark.

Retour sur la coupe de France 2015

Voilà, la coupe 2015 est terminée... Et quelle coupe!

"Petit résumé" du week-end à La Ferté

L'arrivée

Les premiers du club arrivent à 7h30 mercredi matin pour taper les meilleurs stands. Beaucoup ont eu la même idée. Attente sous le soleil jusqu'à 14h, heure du rush... et de l'anarchie. L'ordre d'arrivée pas vraiment respecté, on se retrouve au COSEC dans le gymnase qui ne ressemble pas vraiment aux autres années.

Une table par équipe, séparée de celle d'en face par un grillage, c'est un peu spartiate et on craint surtout le boxon que cela va générer.

Et bien finalement, nous avons eu tort. Certes nous avions moins de place, mais nous avons pu plus facilement échanger avec nos voisins, et chacun à observer un minimum de respect tout en conservant une ambiance plutôt sympatoche :-) Moins pire que ce qu'on craignait.

L'homologation

Nos robot n'ayant pas changé mécaniquement depuis la Belgique, nous partons confiants vers l'homologation à peine le stand installé. Malheureusement, les derniers essais aux club ont été réalisés sans la détection active et nous devons nous y reprendre à deux fois pour finalement être homologués à 18h30 le mercredi.

Il nous reste la nuit pour travailler sur notre balise fixe qui doit servir à faire des rush de séquences vidéos pour la vraie balise qui devra être opérationnelle l'an prochain. La base est un Raspberry PI avec une raspicam et un circuit bricolé pour lancer et arrêter l'enregistrement. Pour le boitier, tout est conçu avec DesignSpark et imprimé sur notre maxi imprimante 3D (partagée avec CRLG). Voilà le résultat :

On fera un post plus détaillé là dessus...

Premier match

Jeudi après midi, premier match contre Galileo. Nous découvrons alors le vrai terrain et sa rugosité inattendue. Notre petit robot qui devait monter les marches par le côté, se retrouve coincé par un pied de spot qu'il n'arrive pas à pousser. Un léger décalage qui le fait trébucher en haut des marches puis il dévale violemment  les marches jusqu'à en perdre des pièces. Nous aurons d'ailleurs un avertissement à cause de ça. Le gros robot sauve l'honneur en faisant son show et en récoltant 31 points (bonus inclus) contre nos adversaires qui en marquent 5. Le classement nous étonne, nous sommes 18ème... du jamais vu dans l'histoire de Brickstory..

Deuxième match

Suite à ces péripéties, on décide de modifier la trajectoire du petit robot pour qu'il pousse le fameux pied de spot récalcitrant avant de monter les marches. Deuxième match contre NOVA robotics. La montée du petit robot se passe beaucoup mieux, il dépose les tapis, et le gros robot œuvre correctement de son côté. Résultat 79 à 9. On est proche du score maxi théorique et on remonte encore au classement à la 7ème place...  Amazing!

Troisième match

Comme ça marche on choisit de ne rien changer pour le troisième match (de toute façon, pas trop le temps de tester entre deux tours, surtout sans table d'essai). Mais cette fois on tombe sur du lourd... Les Sussus Invaders, themselves !!! On se souvient des 103 points de leur premier match, mais les Lego ne tremblent pas...Tout du moins avant le match, parce que pendant, le petit se prend à nouveau le pied de spot et rate sa montée des marches en s'effondrant d'en haut, comme pour le premier match, mais avec plus de pièces éparpillées sur le terrain. Ils nous battent logiquement 63 à 23 et on retombe à la 13ème place.

 

Quatrième match

Pour le dernier match de la journée, on ne change rien non plus sauf le positionnement au départ, qui pourrait nous faire éviter de buter contre le pied de spot. On rencontre Atlantronic, bizarrerie de l'algorithme de tirage des séries. Tout se passe beaucoup mieux et on repart avec une victoire 71 à 9 pour une 9ème place au classement.

Cinquième match

Le cinquième match est décisif, car il va déterminer si on va atteindre notre objectif de l'année, à savoir découvrir les phases finales de la coupe de France (donc être dans les 16 premiers). Tout va dépendre du petit robot qui a lui seul peut marquer 39 points (sans compter le bonus). Le tirage nous fait rencontrer EMA-bot. Nous sommes hyper attentifs à la montée des marches, qui est cruciale à la réussite de ce matche... et tout se passe bien, il monte et dépose les tapis. On repart avec une victoire de 69 à 7, synonyme de 1/8 de finale puisque nous finissons à la 11ème place du classement final. Explosion de joie!

La consécration, les phases finales

La découverte de l'arrière scène précédent les phases finales avec les meilleures équipes de la coupe. Un blabla nous disant qu'il faut être fair play, bien recharger ses batteries, etc... Un nouvelle homologation statique, histoire de voir si on n'a pas rajouter quelques centimètres au périmètre dans les 3 derniers jours, et c'est le plongeon dans la cour des grands.
Les gradins sont blindés, l'ambiance est au rendez vous, les animateurs sont déguisés.... le show va commencer.

Match de 1/8 de finale contre BH-Team. Ils nous disent avoir eu quelques soucis lors de matches précédents, alors on se dit que tout est encore possible, même si on n'a pas vraiment l'ambition d'aller plus loin.
Le match se déroule plutôt bien pour les deux équipes, un petit touche touche de part et d'autre qui annulent les éventuelles pénalités. Personne n'ose compter les points à la fin du match, ça semble serré, on laisse faire les arbitres.

Le résultat tombe, 66 à 65 pour Brickstory !!! On est en 1/4 de finale, un truc de dingue!!

De retour en arrière scène, on découvre que notre adversaire sera l'ESEO. On les connait bien puisqu'ils nous ont montré leur savoir faire en coupe de Belgique... grosse équipe.
Mais là, le match se déroule bien différemment. Dès le début, le gros robot subit un décalage inexpliqué d'une dizaine de degré, flinguant ainsi toute l'odométrie. Le petit n'est pas en reste. Il s'avance près des marches, monte bien, mais au moment d'avancer sur le haut des marches, se retrouve à court de jus... Il redescend tranquillement sans marquer le moindre point. En face l'ESEO ne nous laisse aucune chance, et donc aucun regret.

Bilan

On repart de cette coupe de France (la 11ème pour nous) avec une place de 1/4 de finaliste et une banane jusqu'aux oreilles. L'objectif fixé en début d'année a été atteint, et même dépassé, et pour cela nous avons œuvré toute l'année pour avoir un robot prêt au moment de la coupe de Belgique, que l'on a rectifié au juste nécessaire pour la coupe de France.
Nous avions aussi des craintes sur l'organisation de la coupe, avec le désengagement de la ville de la Ferté, le financement participatif.... on s'attendait vraiment à une coupe beaucoup plus cheap, mais ce n'était pas du tout le cas.

Merci

Un article de bilan qui s'accompagne de remerciements et de bravos à ceux qui le méritent :

• Merci à la Ferté de nous avoir accueilli malgré tout, on prend toujours un grand plaisir à venir à chaque pont de l'ascension, et j'espère que cela pourra perdurer.
• Merci à TOUS les bénévoles qui ont fait un boulot de tarés, bien plus que d'habitude, et plus particulièrement :

• Leffé, toujours aussi sympa et avec qui on a pu pas mal discuter malgré l'absence des Minions (mais fallait nous pistonner pour être en Athéna, na! ;-) )
• Jean-Marie, Toon's (enfin Antoinette), Titus et toute l'équipe d'animation pour leur performance sur scène et derrière le micro de la WebTV
• Julian pour sa réactivité sur les réseaux sociaux
• Virginie, le rayon de soleil qui nous donnait le sourire avant d'entrer sur scène
• Laure, malgré sa timidité au micro :-)
• France pour la gazette et le sourire
• Tous les arbitres, très compréhensifs
• Tous les anges gardiens qui, malgré les kilomètres parcourus, ont gardé leur bonne humeur
• Tous les autres qui ont géré l'accueil, la buvette, le nettoyage, la peinture des tables... 

• Merci et bravo à tous les concurrents et plus particulièrement
• CRLG, nos frères de club avec qui on partage de bonnes parties de rigolade chaque année
• Perrin's Team, pour être revenu à la coupe avec un robot plus en Lego que le nôtre
• Les Poneys, qui méritent amplement leur prix
• RCVA, toujours au dessus de la pile, bluffant de rapidité et d'efficacité et qui méritent la victoire et le respect de tous
• Omybot pour leur excellent match de 1/8 qui aurait du être la finale
• BHTeam et ESEO nos concurrents des phases finales
• Cybernétique en Nord, qui ont finalement fini derrière nous en phase finale :-P
• Robotic System qui auraient mérité un bien meilleur résultat...
• Sussus Invaders, qui auraient dû aller plus loin

• Merci aussi à Vincent pour ses photos, et pour nous avoir montré la voie vers les phases finales avec un robot Lego (We did it !!!)