lundi 9 novembre 2015

Analyse et premiers protos

Un peu plus d'un mois après la parution du règlement de la coupe 2016, nous sommes en ordre de bataille pour faire des robots aussi performants, espérons le, que les années précédentes.

Après avoir construit le terrain, nous avons pu analyser la simplicité ou au contraire la complexité de certaines actions.

  • La zone de départ. Elle est relativement étroite, mais avec des dimensions similaires aux autres années, nos robots devraient rentrer sans chausse pied dans l'espace alloué.
  • Les cabines. Un peu galère à réaliser, on sent que l'effort nécessaire à la fermeture de la porte va dépendre de la méthode de fabrication. Avec la première construite, on peut pousser tout droit comme des bœufs (enfin, des bœufs en plastique :-) ), même avec une ouverture de 45°. Mais il n'est pas impossible qu'on doive utiliser soit un actionneur, soit un accostage de biais pour éviter de se planter sur la tranche de la porte, en fonction de la fabrication des tables officielles
  • Les coquillages. Dispersés un peu partout, ils rapportent très peu. Ce sera plus un obstacle qu'un gain potentiel, en tout cas dans la première partie des matches.Vu qu'ils seront plus volumineux, ils seront certainement juste poussés, et on va oublier ceux disposés sur les rochers
  • Les poissons ont beaucoup de place pour nager, ce qui va demander un actionneur assez long si on veut récupérer ceux du fond (ou alors avoir une mini turbine à plonger dans l'eau mais bon...). Les premiers essais montrent que la table va être bien trempée après la pêche, et qu'il va falloir protéger les moteurs contre toutes ces grosses gouttes.
  • La sable, là c'est plus compliqué. On n'imagine même pas faire en Lego 10 actionneurs pour faire 3 mains qui trieront les blocs et construiront un château!!. Pour le petit tas de sable juste devant la serviette, ça devrait aller. On a même déjà fait une petite vidéo d'homologation (OK, avec le robot de l'an dernier, mais ça le fait quand même, non?)

  • Enfin le parasol. L'idée c'est de vraiment déployer un morceau de tissu comme un vrai parasol, et de faire en sorte qu'il soit le plus gros possible, bien sûr tout en Lego. Le premier prototype est prometteur (mais encore confidentiel ;-) )

dimanche 27 septembre 2015

Nouvelle saison, nouveau règlement

Hier a eu lieu la présentation du règlement de la coupe de France et des Trophées de robotique (et Eurobot...) pour l'année 2016. On peut dire que les organisateurs ont fait fort cette année. En attendant la diffusion du règlement officiel, voilà un petit résumé de ce qu'on en a compris :

Le thème de l'année, la plage (BeachBot) :
  • Les dimensions de la table et des robots principal et secondaire restent inchangées. Plutôt positif, on peut garder notre table d'essai et on a bien 2 robots.
  • La funny action est de retour, pour le plus grand plaisir de l'assemblée présente. Il s'agira de déployer un parasol après les 90s de match. Ce parasol sera fourni par les équipes, intégré dans le périmètre global pendant les 90s, mais dimension libre pendant les 5 secondes qui suivent. Cette action rapportera 20 points
  • 2 équipes de couleur verte et violette
  • La zone de départ (serviette) est assez étroite : 30 cm de large et 50 ou 60 de long.

  • Il y a une ligne noire que les robots peuvent suivre, mais je crois que celui qu'il l'a dessinée est soit bourré, soit un psychopathe :-)
  • 1ère action : hisser les drapeaux. Il s'agit de cabines de plages situées sur une des longueurs du terrain (2 par équipe, du côté de la zone de départ) dont il faut fermer une porte entrouverte. la porte déclenche alors un mécanisme qui hisse un drapeau. Les points seront accordés si la porte est fermée (dans le cas d'un blocage du mécanisme, on marque quand même). 10 pts par drapeau
  • 2ème action : la pêche. Sur la deuxième longueur du terrain sont positionné, à l'extérieur, deux aquariums remplis d'eau (et oui!) dans lesquels flottent 5 poissons de l'équipe dont c'est le côté. Ces deux aquariums sont séparés par un long filet. Un poisson récupéré dans le robot compte 5 pts, s'il est déposé dans le filet c'est 10 pts. Impossible de remettre un poisson à la mer. Les poissons sont imprimés en 3D et dotés d'anneaux ferromagnétiques.
  • 3ème action : le château de sable. Des éléments de château (des cubes, des cylindres et des cônes) sont disposés entre les paires de cabines et sur le terrain. Deux zones de construction en milieu de terrain sont séparées par une plaque de plexiglas. Chaque élément (commun aux deux équipes) rapporte 2 points si est dans la zone de construction, des points supplémentaires si on construit une tour ou une muraille, et encore plus de points si on construit un château selon un schéma qui sera dans le règlement.

  • 4ème action : ramasser des coquillages. Ce sont des palets de hockey (160g) peints et décorés (décoration à définir) qui sont positionnés sur le terrain. Certains sur des plate-formes dans les coins, d'autres au sol. La position sera déterminée en début de match par tirage au sort. 5 coquillages de la couleur de chaque équipe et 6 coquillages blancs, partagés. Ces coquillages seront à ramener sur la serviette, 2 pts par coquillage.

  • Pas de points de victoire, juste 15 points en cas de non forfait.
  • 20 points de pénalité en cas d'infraction au règlement.
Concernant les différentes étapes de l'inscription, Planète Sciences n'acceptera plus les retards. Ce sera considéré comme un abandon.

Voilà, on peut commencer à cogiter sérieusement

mardi 21 juillet 2015

Un support de balise pour l'an prochain


Après plusieurs années de participation à la coupe de France de Robotique, nous avons remarqué qu'il nous manquait un élément essentiel à notre progression, le repérage de l'adversaire sur le terrain. On le détecte quand il est juste devant mais il nous est impossible d'avoir une stratégie plus globale prenant en compte les endroits où il ne faut pas aller car l'adversaire y est présent.

Une longue réflexion nous a mené à choisir la solution de la balise fixe, en bordure de terrain. Cette balise sera équipée d'une camera et d'un système sans fil permettant la communication avec le ou les robots. La caméra repèrera une balise ayant une signature particulière posée sur le(s) robot(s) adverses

Selon le règlement, cette balise doit être autonome en énergie, et entrer dans un périmètre de 80x80mm de base pour une hauteur maximale de 160mm

Nous avons réalisé cette année une balise prototype sur ce principe pour faire de l'acquisition d'images afin de préparer le traitement à venir. Cette balise a été déssinée lors de la Coupe de France 2015 à l'aide du logiciel DesignSpark et imprimée avec notre grosse imprimante semi défectueuse :

Balise 2015
 
Nous avons donc choisi de repartir sur les mêmes bases et d'utiliser un Raspberry PI avec un module RaspiCam, pour la simplicité  de l'intégration. Au cahier des charges, il nous faut également
  • Des interrupteurs pour lancer la prise d'image, l'analyse et la transmission de données
  • Des LED d'état de la communication, de la caméra, etc…
  •  Une alimentation stabilisée 5V

Pour les deux premiers points, nous avons opté pour un écran tactile LCD, de la taille du Raspberry PI, qui va jouer le rôle d'IHM complète. Nous pourrons ainsi
  • Visualiser l'image de la camera
  • Visualiser le traitement
  • Calibrer la caméra en fonction de l'éclairage
  • Vérifier la communication avec le(s) robot(s)
  • Lancer l'analyse et la transmission de données

Pour l'alimentation, nous utiliserons une batterie externe pour téléphone portable (5V, 2000mAh,  connectique USB) qui a l'avantage d'être immédiatement compatible, rechargeable n'importe où, régulée et peu onéreuse.

Le boitier de toute cette instrumentation a été réalisée avec DesignSpark, outil qui a l'avantage de nous proposer une bibliothèque d'objets 3D déjà conçus comme le Raspberry PI, la raspiCam. Nous gagnons donc du temps dans la conception.

Voici une vision de ce que cela va donner :
Vision globale de la balise


Implantation vue de dessus

Le travail sur DesignSpark

En rose, les éléments fournis par DesignSpark, qui nous permettent de modéliser l'ensemble et vérifier que tout va bien matcher.


Pour la partie communication, nous travaillons en parallèle sur des modules 2.4GHz qui fonctionnent plutôt bien ... sans les perturbations de la coupe!!!

Nous remercions notre partenaire RS qui nous octroie une réduction conséquente liée à notre participation à la coupe, et qui met à notre disposition le logiciel DesignSpark.

mercredi 20 mai 2015

Retour sur la coupe de France 2015

Voilà, la coupe 2015 est terminée... Et quelle coupe!

"Petit résumé" du week-end à La Ferté

L'arrivée

Les premiers du club arrivent à 7h30 mercredi matin pour taper les meilleurs stands. Beaucoup ont eu la même idée. Attente sous le soleil jusqu'à 14h, heure du rush... et de l'anarchie. L'ordre d'arrivée pas vraiment respecté, on se retrouve au COSEC dans le gymnase qui ne ressemble pas vraiment aux autres années.

Une table par équipe, séparée de celle d'en face par un grillage, c'est un peu spartiate et on craint surtout le boxon que cela va générer.

Et bien finalement, nous avons eu tort. Certes nous avions moins de place, mais nous avons pu plus facilement échanger avec nos voisins, et chacun à observer un minimum de respect tout en conservant une ambiance plutôt sympatoche :-) Moins pire que ce qu'on craignait.

L'homologation


Nos robot n'ayant pas changé mécaniquement depuis la Belgique, nous partons confiants vers l'homologation à peine le stand installé. Malheureusement, les derniers essais aux club ont été réalisés sans la détection active et nous devons nous y reprendre à deux fois pour finalement être homologués à 18h30 le mercredi.

Il nous reste la nuit pour travailler sur notre balise fixe qui doit servir à faire des rush de séquences vidéos pour la vraie balise qui devra être opérationnelle l'an prochain. La base est un Raspberry PI avec une raspicam et un circuit bricolé pour lancer et arrêter l'enregistrement. Pour le boitier, tout est conçu avec DesignSpark et imprimé sur notre maxi imprimante 3D (partagée avec CRLG). Voilà le résultat :

On fera un post plus détaillé là dessus...

Premier match

Jeudi après midi, premier match contre Galileo. Nous découvrons alors le vrai terrain et sa rugosité inattendue. Notre petit robot qui devait monter les marches par le côté, se retrouve coincé par un pied de spot qu'il n'arrive pas à pousser. Un léger décalage qui le fait trébucher en haut des marches puis il dévale violemment  les marches jusqu'à en perdre des pièces. Nous aurons d'ailleurs un avertissement à cause de ça. Le gros robot sauve l'honneur en faisant son show et en récoltant 31 points (bonus inclus) contre nos adversaires qui en marquent 5. Le classement nous étonne, nous sommes 18ème... du jamais vu dans l'histoire de Brickstory..


Deuxième match


Suite à ces péripéties, on décide de modifier la trajectoire du petit robot pour qu'il pousse le fameux pied de spot récalcitrant avant de monter les marches. Deuxième match contre NOVA robotics. La montée du petit robot se passe beaucoup mieux, il dépose les tapis, et le gros robot œuvre correctement de son côté. Résultat 79 à 9. On est proche du score maxi théorique et on remonte encore au classement à la 7ème place...  Amazing!


Troisième match

Comme ça marche on choisit de ne rien changer pour le troisième match (de toute façon, pas trop le temps de tester entre deux tours, surtout sans table d'essai). Mais cette fois on tombe sur du lourd... Les Sussus Invaders, themselves !!! On se souvient des 103 points de leur premier match, mais les Lego ne tremblent pas...Tout du moins avant le match, parce que pendant, le petit se prend à nouveau le pied de spot et rate sa montée des marches en s'effondrant d'en haut, comme pour le premier match, mais avec plus de pièces éparpillées sur le terrain. Ils nous battent logiquement 63 à 23 et on retombe à la 13ème place.

 

Quatrième match


Pour le dernier match de la journée, on ne change rien non plus sauf le positionnement au départ, qui pourrait nous faire éviter de buter contre le pied de spot. On rencontre Atlantronic, bizarrerie de l'algorithme de tirage des séries. Tout se passe beaucoup mieux et on repart avec une victoire 71 à 9 pour une 9ème place au classement.




Cinquième match


Le cinquième match est décisif, car il va déterminer si on va atteindre notre objectif de l'année, à savoir découvrir les phases finales de la coupe de France (donc être dans les 16 premiers). Tout va dépendre du petit robot qui a lui seul peut marquer 39 points (sans compter le bonus). Le tirage nous fait rencontrer EMA-bot. Nous sommes hyper attentifs à la montée des marches, qui est cruciale à la réussite de ce matche... et tout se passe bien, il monte et dépose les tapis. On repart avec une victoire de 69 à 7, synonyme de 1/8 de finale puisque nous finissons à la 11ème place du classement final. Explosion de joie!


La consécration, les phases finales

La découverte de l'arrière scène précédent les phases finales avec les meilleures équipes de la coupe. Un blabla nous disant qu'il faut être fair play, bien recharger ses batteries, etc... Un nouvelle homologation statique, histoire de voir si on n'a pas rajouter quelques centimètres au périmètre dans les 3 derniers jours, et c'est le plongeon dans la cour des grands.
Les gradins sont blindés, l'ambiance est au rendez vous, les animateurs sont déguisés.... le show va commencer.

Match de 1/8 de finale contre BH-Team. Ils nous disent avoir eu quelques soucis lors de matches précédents, alors on se dit que tout est encore possible, même si on n'a pas vraiment l'ambition d'aller plus loin.
Le match se déroule plutôt bien pour les deux équipes, un petit touche touche de part et d'autre qui annulent les éventuelles pénalités. Personne n'ose compter les points à la fin du match, ça semble serré, on laisse faire les arbitres.


Le résultat tombe, 66 à 65 pour Brickstory !!! On est en 1/4 de finale, un truc de dingue!!

De retour en arrière scène, on découvre que notre adversaire sera l'ESEO. On les connait bien puisqu'ils nous ont montré leur savoir faire en coupe de Belgique... grosse équipe.
Mais là, le match se déroule bien différemment. Dès le début, le gros robot subit un décalage inexpliqué d'une dizaine de degré, flinguant ainsi toute l'odométrie. Le petit n'est pas en reste. Il s'avance près des marches, monte bien, mais au moment d'avancer sur le haut des marches, se retrouve à court de jus... Il redescend tranquillement sans marquer le moindre point. En face l'ESEO ne nous laisse aucune chance, et donc aucun regret.


Bilan


On repart de cette coupe de France (la 11ème pour nous) avec une place de 1/4 de finaliste et une banane jusqu'aux oreilles. L'objectif fixé en début d'année a été atteint, et même dépassé, et pour cela nous avons œuvré toute l'année pour avoir un robot prêt au moment de la coupe de Belgique, que l'on a rectifié au juste nécessaire pour la coupe de France.
Nous avions aussi des craintes sur l'organisation de la coupe, avec le désengagement de la ville de la Ferté, le financement participatif.... on s'attendait vraiment à une coupe beaucoup plus cheap, mais ce n'était pas du tout le cas.

Merci


Un article de bilan qui s'accompagne de remerciements et de bravos à ceux qui le méritent :
  • Merci à la Ferté de nous avoir accueilli malgré tout, on prend toujours un grand plaisir à venir à chaque pont de l'ascension, et j'espère que cela pourra perdurer.
  • Merci à TOUS les bénévoles qui ont fait un boulot de tarés, bien plus que d'habitude, et plus particulièrement :

    • Leffé, toujours aussi sympa et avec qui on a pu pas mal discuter malgré l'absence des Minions (mais fallait nous pistonner pour être en Athéna, na! ;-) )
    • Jean-Marie, Toon's (enfin Antoinette), Titus et toute l'équipe d'animation pour leur performance sur scène et derrière le micro de la WebTV
    • Julian pour sa réactivité sur les réseaux sociaux
    • Virginie, le rayon de soleil qui nous donnait le sourire avant d'entrer sur scène
    • Laure, malgré sa timidité au micro :-)
    • France pour la gazette et le sourire
    • Tous les arbitres, très compréhensifs
    • Tous les anges gardiens qui, malgré les kilomètres parcourus, ont gardé leur bonne humeur
    • Tous les autres qui ont géré l'accueil, la buvette, le nettoyage, la peinture des tables... 

  • Merci et bravo à tous les concurrents et plus particulièrement
    • CRLG, nos frères de club avec qui on partage de bonnes parties de rigolade chaque année
    • Perrin's Team, pour être revenu à la coupe avec un robot plus en Lego que le nôtre
    • Les Poneys, qui méritent amplement leur prix
    • RCVA, toujours au dessus de la pile, bluffant de rapidité et d'efficacité et qui méritent la victoire et le respect de tous
    • Omybot pour leur excellent match de 1/8 qui aurait du être la finale
    • BHTeam et ESEO nos concurrents des phases finales
    • Cybernétique en Nord, qui ont finalement fini derrière nous en phase finale :-P
    • Robotic System qui auraient mérité un bien meilleur résultat...
    • Sussus Invaders, qui auraient dû aller plus loin

  • Merci aussi à Vincent pour ses photos, et pour nous avoir montré la voie vers les phases finales avec un robot Lego (We did it !!!)


mardi 5 mai 2015

Finale nationale des Trophées 2015

Le week end dernier, les Têtes Briquées ont participé à la finale nationale des Trophées pour laquelle nous étions qualifiés à deux titres : Meilleure équipe en régionale IDF et prix spécial "Minion".

Réveil difficile le samedi matin car 2h de route pour atteindre Saint Quentin.

Arrivés là bas, on se rend compte que la scène sur laquelle auront lieu les matches est absolument énorme... une salle de sport avec le public dans les gradins. Et dans cette salle, 3 tables. La grande classe :





Après quelques tests pour vérifier que tout marche bien, nous passons l'homologation :





Début d'après midi, première série de match, les têtes briquées rencontrent les 16 copains de Nico, équipe très sympa et qui met l'ambiance dans les tribunes.
Notre petit robot fait son œuvre en fermant les deux claps, mais le gros est terriblement lent, surtout quand il tourne. Résultat satisfaisant 42 points (contre 44).




Deuxième série de match samedi après midi. Le robot adverse (LJZ63)a un problème de faux contact et ils sont forfaits. Nous jouons donc seuls sur le terrain. Malheureusement un souci de tirette fait partir le petit robot de travers, bloquant le gros robot. Après quelques manoeuvres, le gros robot se libère et marque quelques points mais une pièce Lego coincée entre les chenille l'empêche de monter en haut des marches. 22 points tout de même.



Pour se détendre de cette première journée, l'organisation nous a proposé de venir nous détendre à la patinoire de Saint Quentin. Très belle patinoire avec du relief, de la musique, des lumières, etc... bref, de quoi passer une soirée très sympa.

Le lendemain, troisième série de match contre les Mégawatt, nos voisins de stand. Notre petit robot fonctionne très bien et le gros robot entame la récolte des points. Mais notre câble s'emmêle avec celui de l'adversaire, et nous ne pouvons pas monter sur les marches... Tant pis, beau match à 35 points (contre 38) quand même :



Avant la quatrième série de match, dernière avant les phases finales, Planète Sciences nous propose un spectacle très très sympa avec une robot Transformers qui danse autour des jeunes participants. Un moment qu'ils n'oublieront pas. Un extrait de cette animation qui a duré presque une demie heure :




Enfin dernière série de matchs, nous jouons les 4JP-SI. Notre petit robot se perd après le premier clap mais le gros robot marque plein de points, les tapis sont mis et il monte sur les marches.



On finit avec une honorable 28ème place, sans regret car il y avait un niveau exceptionnel lors de cette compétition avec des scores proches des 100 points, des idées absolument géniales....

Un petit reportage sur France3 Picardie : http://france3-regions.francetvinfo.fr/picardie/2015/05/03/les-trophees-de-la-robotique-saint-quentin-717623.html

Merci encore une fois à la ville de St Quentin de nous avoir accueilli et à son Office de Tourisme, merci à Planète Sciences et à tous les bénévoles qui font à chaque fois un travail énorme, merci à toutes les équipes pour leur ingéniosité, leur sympathie et leur fairplay, et merci à Innorobo de nous avoir soutenu pendant toute la compétition.

Enfin, merci aux Minions participants et accompagnateurs....

Bananaaaaaaaaaaaa !!!


lundi 20 avril 2015

Suite et fin de la coupe de Belgique

Sans réglage particulier, on attaque le quatrième match de cette coupe de Belgique. Le petit robot continue ses exploits et arrive à monter en haut des marches pour déployer ses deux tapis proprement.
Le gros robot fait aussi son show et on repart avec une belle victoire à plus de 60 points.
 
 
4ème match

Le cinquième match est prometteur, mais malheureusement,  le petit robot chute avant la montée des marches. On perd mais on fini 6ème du classement (5ème équipe française), ce qui nous qualifie pour les 1/4 de finale des équipes étrangères.

 
5ème match

Ce match contre Cybernétique en Nord ressemble malheureusement au précédent pour le petit robot qui chute encore une fois. Le gros robot est percuté par l'adversaire, mais ça n'aurait rien changé au résultat final. On s'incline à ce stade de la compétition avec plein d'enseignements pour la coupe de France dans moins d'un mois.

 
1/4 de finale

Un grand bravo et merci à l'organisation, aux bénévoles, aux équipes belges,françaises, suisses et espagnoles.

Un petit bilan de ce qui était très bien et de ce qui aurait mérité d'être un peu mieux :
Les + :
- Le lieu, universitaire, riche en commerces et resto
- La salle des stands, on avait de la place pour travailler, circuler, discuter, avec diffusion de la vidéo en live sur écran géant.
- Le public, à la fois dans les gradins et dans les stands, qui nous ont posé plein de questions, on sent qu'il y a des vrais passionnés ou de vrais curieux dans le coin :-)
- La diffusion en streaming, excellent pour ceux qui n'ont pas pu venir, et tous les férus de coupe de robotique.
- Le wifi disponible pour mettre en ligne les infos en live.
- Ouverture de la salle des stands jusqu'à 22h. Peu en ont profité, mais quand on a besoin de bosser un peu, c'est mieux là qu'à l'hôtel.
- Le soleil. Personne n'y est pour rien (à part peut être un papillon à l'autre bout de la planète), mais c'était très agréable.

Les - :
- La salle des matches, on était un peu à l'étroit et il était impossible de faire le tour des tables entre les sièges d'amphi, le caméraman et les concurrents, c'était parfois juste.
- Pas de table d'entraînement. Heureusement on a pu bénéficier des tables de jeu entre les matches.
- Pas de finale Belgique/Reste du monde en fin de compétition. Même si les étrangers ne sont qu'invités, repartir avec une petite coupe ça fait toujours plaisir.

En tout cas c'est toujours un réel plaisir de venir en Belgique, on sera là l'an prochain, promis :-)

dimanche 19 avril 2015

Ca progresse...

Après un premier match médiocre, le deuxième s'est un peu mieux déroulé. le petit robot est parti mais un problème d'axe mécanique l'a empêché de finir la montée des marches. Le gros a quand même marqué quelques points.

Résultat 28 à 5 contre Cinégramme



Ce matin, troisième match après une soirée de travail intense et de bonnes crêpes. On a changé le centre de gravité du robot, réparé les axes, etc...
Après le top départ, le petit fait son oeuvre, il monte les marches et dépose les deux tapis. Malheureusement, un des tapis ne touche pas la dernière marche et on rate 6 points à un éternuement près
https://twitter.com/Brickstory/status/589716624292372480

Le gros robot fait aussi ses quelques points malgré une perte d'odométrie inexpliquée...


samedi 18 avril 2015

Premier match... bon c'est pas gagné!

La compétition a commencé en Belgique. Nous avons la chance de rencontrer un robot, Bulbot, qui ne va pas trop nous gêner dans notre parcours...

C'était sans compter les perturbations ultrason qui ont mis en panique le petit robot.
Il a cru détecter quelque chose, et s'est arrêté tout de suite, bloquant la route au gros robot qui a attendu sagement.... enfin quelques secondes. Après, ras le bol, il a foncé dans le tas, projetant notre petit grimpeur au sol.
Même s'il était sur le chemin, le gros robot a pu se faufiler pour marquer quelques maigres points.

De son côté Bulbot n'a pas réussi a monter les marches ni à dérouler le tapis (pourtant la technique de la pince à linge était ingénieuse)
Résultat contre Bulbot 16 - 5

le résultat peu glorieux en vidéo

 


jeudi 16 avril 2015

Belgique, nous voici !

La pression monte (pas celle qu'on boit, celle qu'on subit) à la veille de notre départ pour Louvain. On a reçu nos batteries toutes neuves, le poster est imprimé et on a fait le plein de la bagnole :-)

Côté technique, le petit robot est opérationnel pour monter les marches et poser les tapis. Il restera la surprise de la matière des tapis, mais faut bien se laisser du taf pour là bas sinon on va s'ennuyer :-D

On a résolu le problème d'odométrie du gros robot : la lecture des codeurs indépendants se faisait l'un après l'autre et non pas en parallèle dans deux tâches différentes. Comme quoi refaire toute la structure du programme est source d'emmerdes importantes :-)

On a vu aussi quelques soucis d'interférences potentielles entre les sonars des deux robots. Encore un truc à peaufiner sur place.

La récupération des popcorns des distributeurs n'a pas été complètement testée... on fera ça là bas aussi.

Bon on ne va pas s'ennuyer tout compte fait, et c'est tant mieux.

On a appris que quelques équipes qu'on attendait ne seraient pas en Belgique car pas prêtes. Petite déception, mais on espère les retrouver en France, ou l'an prochain en Belgique.

En avant première (puisque ça semble être la mode cette année), voici notre poster

 

On essayera d'alimenter le blog, notre compte Youtube (ClubBrickstory) et des tweets (@BrickStory) si la salle est wifiisée.


vendredi 3 avril 2015

Le petit robot aussi est quasi prêt

Après avoir bossé dur sur le robot principal, plus complet et qui va se balader partout sur le terrain, il fallait finaliser l'idée initiale du petit robot qui doit monter les marches par le côté et déposer les tapis depuis le haut.

L'objectif était de ne pas être privé d'un robot si nos adversaires voulaient nous mettre une balise sur la tête, donc avoir un support de balise.

Monter les marches par l'avant, c'est très risqué lorsqu'on a un robot en Lego. La balise peut être quasi aussi lourde que le robot lui même, donc la stabilité risquait de ne pas être au rendez vous.

Alors on s'est inspiré des pompiers qui font l'exercice de la planche, on a décidé de monter en force, en démultipliant le couple au maximum des moteurs Lego les plus coupleux et en utilisant un système de vis sans fin.

La limite du périmètre (une contrainte de taille :-) ) nous a contraint énormément car :
  • Le robot doit être stable lorsqu'il roule sur le plat, donc au moins 3 roues;
  • Le robot doit avoir une proéminence à l'avant pour s'appuyer sur la marche la plus haute;
  • Le robot doit aussi passer la bordure latérale des marches;
  • Le robot doit passer en largeur entre le pied à côté des marches d'une part, et le bord de la dernière marche d'autre part.
Là dessus, il a fallu caser des moteurs pour les actionneurs de tapis, la brique NXT, la batterie supplémentaire, etc...

Bref, il a une gueule vraiment chelou, et avance au pas, mais le résultat est là, la preuve en images :

 
Petit robot qui marque 27 points

Quelques petits détails à régler :
  • Limiter les tempos en haut des marches
  • Tester avec des tapis de 35cm (ceux là ne font que 30 cm)
  • Se décaler pour pouvoir couvrir les 4 marches de chaque côté
  • Faire une petite danse en fin de match :-)
  • RANGER TOUS LES CÂBLES !!!
  • Mettre une grosse musique d'ambiance pour cacher le bruit de craquement des Lego contre le bois et des pignons :-D

 Bref, attention les belges (et les autres), les Lego arrivent et sont en forme encore cette année ;-)

dimanche 29 mars 2015

Avancement à 3 semaines de la Belgique

Ces derniers temps, nous avons essentiellement communiqué sur les Trophées, mais nous travaillons aussi d'arrache-pied pour avoir deux robots foncionnels pour la coupe de Belgique 2015 qui se déroulera les 18 et 19 avril prochain, donc dans 3 semaines.

Notre gros robot est terminé mécaniquement, il restera à déterminer l'emplacement des accus pour que l'asservissement ne soit pas perturbé et qu'il évite de "saluer" à chaque coup de frein.

La grosse évolution du soft du gros robot, c'est que nous utilisons une stratégie basée sur des macro étapes (va prendre le gobelet, va le remplir, etc...) plutôt que des étapes élémentaires (va à tel point, actionne tel moteur, etc...). Nous validons donc chaque macro étape individuellement et nous pouvons plus facilement créer des stratégies différentes en les faisant se succéder. Ce niveau d'IA que nous appelons 'niveau 4' va nous permettre par la suite de déporter une partie de l'intelligence dans une balise fixe dotée d'une caméra.... qui sait, peut être pour la coupe de France.

Toutes les macros étapes sont validées unitairement, à l'exception de la prise de pop corns dans les distributeurs, car nous avons un soucis d'odométrie et nous n'avons pas la précision nécessaire à l'accostage. Ce point sera à régler la semaine prochaine.

Une vidéo montre que la succession de quelques macro étapes se passe plutôt bien (toujours à l'exception du problème d'odométrie)


Quelques photos du gros robot :

Vue générale de l'avant

Les deux bases d'accueil pour gobelet

A l'arrière, les portes recueillent les pieds

Le bras arrière récupère la balle en fond de zone de départ


Le petit robot a un peu plus de retard, mais sa stratégie sera beaucoup plus simple et unique : aller vers le côté des marches, monter et déposer les tapis. Il n'aura même pas de codeurs indépendants, donc le code, basé sur le programme des années précédentes, sera épuré et simple à mettre au point.

Mécaniquement, il est bien avancé mais il subsiste un doute sur les moteurs qui déposent les tapis. En effet, nous avions tout fait pour que le morceau de tee shirt soit bien intégré au robot et tienne durant la montée, mais maintenant que ce sont des morceaux de feutrine, c'est une toute autre histoire. Il nous reste 3 semaines pour trouver une solution.

Quelques photos :

Vue de face, son sonar est logé dans le mât

De profil, on voit le décalage pour monter sur le côté des marches

De haut, on voit le BAU/Tirette et la connexion au MTRMUX

Le moteur NXT va servir à monter le robot

Quelques vidéos la semaine prochaine.

lundi 23 mars 2015

Finale régionale IDF des Trophées 2015

Le week end dernier, le stress est monté d'un cran pour toute l'équipe des Têtes Briquées.

Arrivée à 8h, toute l'équipe s'installe et sort ses déguisements. Nous avons choisi, puisque le thème était le cinéma, un des films préférés des membres de l'équipe : Moi Moche et Méchant.
Nous étions tous déguisés en Minions et nos robots, Gru et Néfario, ont pu faire leur show, tout de Lego vêtus (et construits)

Les robots étant déjà prêt, nous sommes rapidement passés aux homologations :
Antoine et Erwann aux commandes

Tout se passe bien, le petit robot autonome (Néfario) ferme ses deux claps,  les tapis sont déposés par Gru, un gobelet posé, le robot monte les marches, etc..mais on se rend compte que les tapis rouges ne sont pas les mêmes que ceux que nous avions fabriqués. Ils sont faits en feutrine et non à base de T-shirt comme cela avait été annoncé.
Conséquence, les tapis sont moins souples et plus glissants sur les Lego. Ils glissent également beaucoup sur les marches quand on roule dessus.
Pas grave, l'important c'est d'être homologués.

Premier match ensuite, et belle victoire des Têtes Briquées

Lucie et Flore aux commandes

Après ce match, nous nous retrouvons 2ème du classement général, et nous tombons contre les premiers pour le deuxième match :

 Lucas et Maël aux commandes

La victoire au deuxième match nous permet de prendre la tête du classement.

Le troisième match est également une victoire et nous permet de conserver la première place pour le classement final

Armand et Antoine aux commandes

On commence toutefois à voir quelques bugs au niveau de la commande lors du pilotage... Le Nunchuk nous fait des bizarreries de temps en temps.

Nous partons donc favoris pour gagner les Trophées, avec une large avance sur nos concurrents et nous abordons les quarts de finale confiants avec la garantie de participer à la finale nationale.

Mais au moment de l'appel en arrière scène, on se rend compte que la télécommande, faite de Lego, part en morceaux et ne tient plus d'un seul bloc. Nous décidons tout de même de faire ce quart de finale :
Lucie et Erwann aux commandes

Tout se passe bien jusqu'à ce que Gru, arrivé en haut des marches, décide subitement d'avancer et de se suicider hors du terrain. Nous perdons de 5 points, ce suicide incontrôlé nous coûte la victoire en 1/4...

Nous repartons donc frustrés, de ce match, mais la consolation est double : On sera à Saint Quentin pour la finale nationale, et nous remportons un prix du jury : le prix Mignon:-)




dimanche 15 mars 2015

Dernière ligne droite avant la finale régionale des Trophées

Quelques peaufinages de dernière minute étaient importants pour finaliser le gros robot Gru des Têtes briquées.
Un deuxième bras déposeur de tapis a été installé, connecté et codé, ce qui a nécessité des modifications sur la télécommande comme sur le robot.
Les résultats sont prometteurs :



Une autre vidéo avec un invité surprise, qui ne devrait pas rôder sur la table lors des trophées :-) :

Rendez vous samedi prochain pour voir ce que cela donne.

mardi 10 mars 2015

Têtes Briquées: dernière réunion avant les Trophées de la Robotique 2015

Dernière réunion: derniers tests et mises au point en tout genre.
L'équipe a phosphoré ces derniers jours et validé plusieurs points critiques.
Il reste encore beaucoup de travail ces 2 prochaines semaines, mais ça promet déjà de beaux matchs! :-)

Gros Robot:
La montée des marches:
Le pilotage du robot:

Points particuliers:
  • pilotage de 2 briques NXT avec un nunchuck
  • actions: dépose des tapis, manipulation d'un spot (+balle de tennis), manipulation d'un gobelet


Petit Robot (premier robot programmé de l'équipe):
Le suivi des lignes noires:
La manoeuvrabilité:
Points particuliers:
  • programmation avec le logiciel mindstorm d'une brique RCX
  • suivi de ligne noire et bras pour abaisser les claps

dimanche 1 mars 2015

Tetes Briquées: avancement du petit robot

Le petit robot (autonome) de l'équipe sait maintenant suivre une ligne noire (quand il y a assez de lumière bien entendu). Le premier clap ne devrait pas tarder à tomber! :-) Légo MinStorm et briques RCX peuvent encore servir! ;-)

Une relecture du règlement avec l'équipe devrait leur faire prendre conscience des quelques manques (bouton d'arrêt d'urgence, ...).

lundi 2 février 2015

Avancée des Trophées

A moins de deux mois de la finale régionale, un petit bilan de la progression de nos chérubins.

Le petit robot est prêt mécaniquement. Il reste "juste" à le programmer pour qu'il parte avec la tirette, suive les lignes, ferme les claps. Un petit aperçu de la bête :



Le robot principal est bien avancé aussi. Il pourra prendre les gobelets en les soulevant, il poussera les pieds et pourra même y déposer une ampoule.
Ses chenilles vont lui permettre de monter tranquillement les marches malgré la pente.



Voilà la fine équipe, toujours très colorée :-)



Bien sûr, le plus important de cette journée robotique, la pause goûter avec les excellentes brioches maison de Thomas ;-)