lundi 29 février 2016

Deux robots fonctionnels pour 2016

A plus d'un mois et demi de la coupe de Belgique et deux mois de la coupe de France, nos deux robots sont déjà fonctionnels. Du moins homologuantes en l'état, statique et dynamique.
Le robot principal sera donc en charge de récupérer le sable contre la bordure, de fermer les portes et de déployer le parasol.
Nous sommes repartis de la base roulante de l'an dernier en y ajoutant juste les actionneurs spécifiques de l'année, et une nouvelle tirette. L'architecture globale reste donc la même, tout comme la base de code.

Le robot secondaire s'occupera du tas de sable devant la serviette, des poissons et des coquillages. On arrive à un équilibre de points entre les deux robots, donc pas de jaloux ;-). Etant donné que l'an dernier le robot secondaire montait les marches, et de plus par le côté, il nous a fallu tout reprendre. Doudou nous a donc fait une structure complète en repartant de zéro, avec un coup de main de Guigiu pour la partie codeurs. Les deux codeurs utilisent des renvois d'angle et se retrouvent côté à côte. Pour éviter les interférences électromagnétiques, nous avons inséré une plaque de féraille entre les deux (pour l'instant le seul élément non Lego)

Une première stratégie simple a été codée pour vérifier le fonctionnement des deux robots indépendamment et simultanément. Une petite video, prise de loin, pour ne pas tout dévoiler non plus :

Ne tenez pas compte du bordel de l'autre côté de la table...

Le robot secondaire fait un peu n'importe quoi, ça doit être dû à une imperfection du terrain et de la structure de nos roues codeuses. Les poissons restent donc pour l'instant dans leur aquarium, mais il nous reste encore du temps pour peaufiner ça.

Ce qu'il reste à faire :
- Optimiser les déplacements,
- Corriger ce problème de positionnement (ou ré-enduire le terrain...),
- Finir de développer notre balise fixe (article à venir) et la communication balise-robot

Ca s'annonce donc plutôt pas mal.

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