Construction du terrain

Hier, séance intense de bricolage et peinture pour mettre à jour notre terrain, en partenariat avec nos amis de CRLG.

Nous sommes partis de la table de l'an dernier et après une couche de blanc pour revirginiser les couleurs, séance de peinture et de recopiage.

Avant

Re virginisation

Petite galère pour peindre les arrondis en noir, mais le résultat est pas mal

Le beau gâteau, bougies éteintes

Il reste à fixer les tourillons pour positionner le gâteau, fendre les contours des bougies, mettre les élastiques sur le bougies et fixer les bordures intérieures (oui, notre plateau est tellement vieux qu'il fait encore 2.10m !!! )
Bientôt les premières homologations dynamiques... et tout ça en février, c'est pas beau?

Essai avec compresseur du commerce

Nous galérions depuis quelque temps avec la pompe Lego pour monter à 3 bars de pression dans le circuit pneumatique. Non seulement c'est extrêmement long, mais on sent que cette petite pompe manuelle ne va pas durer très longtemps.

On a alors pris le parti de sortir du tout Lego, au moins pour la montée en pression. Une valve récupérée sur une vieille chambre à air a été collé sur un embout prolongateur pneumatique Lego (sacrilège!!! diront certains)

On peut désormais brancher soit un compresseur, soit une simple pompe à vélo pour faire monter en pression le circuit pneumatique et donc les réservoirs.
Sur la vidéo suivante, on voit le résultat avec un min compresseur 12V. On monte jusqu'à 3.5bars et tout le circuit tient bien (ça a tenu 10 minutes sans chute significative de pression... un bon point pour la phase de préparation au match).

Il restera à mieux positionner le ballon pour qu'il se gonfle correctement sans se prendre les doigts dans les plis... une petite formation en pliage auprès des parachutistes du coin serait la bienvenue :-)

On tient les délais pour la méca du petit

On s'est fixé comme objectif d'avoir un petit robot fonctionnel fin janvier... et pour l'instant ça le fait. Voici quelques photos de l'avancement :

vue arrière, la roue folle a été mieux fixée

A l'avant on voit le manomètre et le sonar

Vue globale... il a de la gueule non?

L'actionneur permettant le libérer la pression d'air vers le ballon

Le ballon est situé assez haut pour qu'on le voit une fois gonflé

Autre vue avant avec le capteur de ligne noire

Le petit aussi ça avance

Bonne année 2013 à tous les lecteurs.... et aux autre aussi, y'a pas de raison :-)

Ce midi, petite séance de construction. Et oui, on a bien relu le règlement et paf !!!!le drame. Notre petit robot actuel ne rentre pas dans les 60cm !!!
Il a fallu tout repenser au niveau de la base roulante:

• Fini les codeurs indépendants (je ne parle pas d'informaticiens corses mais bien de roues codeuses)
• Des moteurs mis à la vertical
• Un capteur de ligne pour pouvoir de positionner sur le terrain en cas de dérive (et sans roues codeuse, ça risque d'arriver)
• Une roue folle à l'arrière
• La brique NXT à l'envers pour pouvoir brancher le chargeur de batterie :-(
• un BAU simplifié avec un unique capteur
• La tirette inexistante sera remplacée par un ordre Bluetooth venant de l'autre robot

La brique NXT inversée et le capteur de ligne

La roue folle et le sonar arrière

Les deux sonars et la barre de recalage

Le capteur est habillé de chatterton pour limiter les perturbations lumineuses

L'avantage d'un tel robot est qu'on va pouvoir utiliser Matlab/Simulink pour coder l'asservissement et la stratégie. Il n'y a pas de capteur folklorique non supporté. C'est l'objectif des semaines à venir. Nous devrons également vérifier la robustesse de l'asservissement avec un support balise, voire une balise fictive, qui vont créer une inertie phénoménale, vu la légèreté et l'étroitesse de notre robot.

Autre objectif : intégrer les réservoirs d'air et le ballon le plus à l'arrière possible pour éviter le basculement lors des déplacements.

Enfin on va devoir vérifier qu'il est bien capable d'ouvrir les cadeaux et de se recaler sur les bordures

D'ici fin janvier, on espère avoir un petit robot qui roule correctement et qui marque des points... ça laissera quelques mois pour la mise au point... et le gros robot, faut pas l'oublier celui là :-)

Mécanique du gros robot

Ce midi séance de construction. La base roulante ressemble enfin à quelque chose, le bras est positionné pour éteindre les bougies du premier étage, et l'ascenseur commence à prendre forme.

Quelques photos pour illustrer ça

Les roues codeuses de la base roulante seront plaquées au sol par le câblage

 

vue globale du robot dans son état actuel

L'ascenseur est positionné à l'avant du robot

Le bras se déploie pour éteindre les bougies

Brickstory et les Shadoks

Nous avons testé les Lego pneumatics recemment reçus pour la funny action.
Après plusieurs tentatives avec un compresseur Lego, qui prend beaucoup trop de temps pour gonfler un pauvre petit ballon, nous nous sommes orientés vers une réserve de pression grâce aux réservoirs d'air Lego (AirTank)
La montée en pression se fait pour l'instant avec une pompe manuelle Lego mais qui pourra être remplacée par un compresseur Lego embarqué (montée en pression pendant le match) ou non (montée en pression pendant la phase de préparation)
Les 4 réservoirs sont gonflés à 2.5 bars.
Un moteur piloté vient actionner la vanne par l'intermédiaire d'une pièce en angle, ce qui libère la pression dans le gant latex qui sert de ballon

Le gant a l'avantage de réduire le volume d'air nécessaire pour un volume visuel donné (l'objectif étant que le public puisse voir le ballon se gonfler). La preuve de l'efficacité du système en vidéo

Si j'avais un marteau

La première bougie est réalisée avec son élastique et la balle de tennis. Forcément, un premier prototype de marteau a été réalisé pour estimer la force nécessaire à l'enfoncement de la bougie.

Premier constat : la force dépend non pas de l'épaisseur de l'élastique mais de la tension. Le diamètre de la balle de tennis ne semble pas changer grand chose. Toutes les mesures ont été faites grâce à cet outil de mesure.

Deuxième constat : le robot devra être assez lourd, voire lesté pour contrer la force appliquée à la balle. Dans le cas contraire l'odométrie sera perturbée si le marteau est latéral.

Petite vidéo de démonstration