Après plusieurs
années de participation à la coupe de France de Robotique, nous avons remarqué
qu'il nous manquait un élément essentiel à notre progression, le repérage de
l'adversaire sur le terrain. On le détecte quand il est juste devant mais il
nous est impossible d'avoir une stratégie plus globale prenant en compte les
endroits où il ne faut pas aller car l'adversaire y est présent.
Une longue réflexion
nous a mené à choisir la solution de la balise fixe, en bordure de terrain.
Cette balise sera équipée d'une camera et d'un système sans fil permettant la
communication avec le ou les robots. La caméra repèrera une balise ayant une signature particulière posée sur le(s) robot(s) adverses
Selon le règlement, cette balise doit être
autonome en énergie, et entrer dans un périmètre de 80x80mm de base pour une
hauteur maximale de 160mm
Nous avons réalisé cette année une balise prototype sur ce principe pour faire de l'acquisition d'images afin de préparer le traitement à venir. Cette balise a été déssinée lors de la Coupe de France 2015 à l'aide du logiciel DesignSpark et imprimée avec notre grosse imprimante semi défectueuse :
Balise 2015
Nous avons donc choisi
de repartir sur les mêmes bases et d'utiliser un Raspberry PI avec un module RaspiCam, pour la simplicitéde l'intégration. Au cahier des charges, il
nous faut également
Des interrupteurs pour lancer
la prise d'image, l'analyse et la transmission de données
Des LED d'état de la
communication, de la caméra, etc…
Une alimentation stabilisée
5V
Pour les deux
premiers points, nous avons opté pour un écran tactile LCD, de la taille du Raspberry PI, qui va jouer le rôle d'IHM complète. Nous pourrons ainsi
Visualiser l'image de la camera
Visualiser le traitement
Calibrer la caméra en fonction de l'éclairage
Vérifier la communication avec le(s) robot(s)
Lancer l'analyse et la transmission de données
Pour l'alimentation,
nous utiliserons une batterie externe pour téléphone portable (5V,
2000mAh,connectique USB) qui a l'avantage d'être immédiatement compatible, rechargeable n'importe où, régulée et peu onéreuse.
Le boitier de toute
cette instrumentation a été réalisée avec DesignSpark, outil qui a l'avantage
de nous proposer une bibliothèque d'objets 3D déjà conçus comme le Raspberry PI,
la raspiCam. Nous gagnons donc du temps dans la conception.
Voici une vision de ce que cela va donner :
Vision globale de la balise
Implantation vue de dessus
Le travail sur DesignSpark
En rose, les éléments fournis par DesignSpark, qui nous permettent de modéliser l'ensemble et vérifier que tout va bien matcher.
Pour la partie communication, nous travaillons en parallèle sur des modules 2.4GHz qui fonctionnent plutôt bien ... sans les perturbations de la coupe!!!
Nous remercions notre partenaire RS qui nous octroie une réduction conséquente liée à notre participation à la coupe, et qui met à notre disposition le logiciel DesignSpark.
Voilà, la coupe 2015 est terminée... Et quelle coupe!
"Petit résumé" du week-end à La Ferté
L'arrivée
Les premiers du club arrivent à 7h30 mercredi matin pour taper les meilleurs stands. Beaucoup ont eu la même idée. Attente sous le soleil jusqu'à 14h, heure du rush... et de l'anarchie. L'ordre d'arrivée pas vraiment respecté, on se retrouve au COSEC dans le gymnase qui ne ressemble pas vraiment aux autres années.
Une table par équipe, séparée de celle d'en face par un grillage, c'est un peu spartiate et on craint surtout le boxon que cela va générer.
Et bien finalement, nous avons eu tort. Certes nous avions moins de place, mais nous avons pu plus facilement échanger avec nos voisins, et chacun à observer un minimum de respect tout en conservant une ambiance plutôt sympatoche :-) Moins pire que ce qu'on craignait.
L'homologation
Nos robot n'ayant pas changé mécaniquement depuis la Belgique, nous partons confiants vers l'homologation à peine le stand installé. Malheureusement, les derniers essais aux club ont été réalisés sans la détection active et nous devons nous y reprendre à deux fois pour finalement être homologués à 18h30 le mercredi.
Il nous reste la nuit pour travailler sur notre balise fixe qui doit servir à faire des rush de séquences vidéos pour la vraie balise qui devra être opérationnelle l'an prochain. La base est un Raspberry PI avec une raspicam et un circuit bricolé pour lancer et arrêter l'enregistrement. Pour le boitier, tout est conçu avec DesignSpark et imprimé sur notre maxi imprimante 3D (partagée avec CRLG). Voilà le résultat :
On fera un post plus détaillé là dessus...
Premier match
Jeudi après midi, premier match contre Galileo. Nous découvrons alors le vrai terrain et sa rugosité inattendue. Notre petit robot qui devait monter les marches par le côté, se retrouve coincé par un pied de spot qu'il n'arrive pas à pousser. Un léger décalage qui le fait trébucher en haut des marches puis il dévale violemment les marches jusqu'à en perdre des pièces. Nous aurons d'ailleurs un avertissement à cause de ça. Le gros robot sauve l'honneur en faisant son show et en récoltant 31 points (bonus inclus) contre nos adversaires qui en marquent 5. Le classement nous étonne, nous sommes 18ème... du jamais vu dans l'histoire de Brickstory..
Deuxième match
Suite à ces péripéties, on décide de modifier la trajectoire du petit robot pour qu'il pousse le fameux pied de spot récalcitrant avant de monter les marches. Deuxième match contre NOVA robotics. La montée du petit robot se passe beaucoup mieux, il dépose les tapis, et le gros robot œuvre correctement de son côté. Résultat 79 à 9. On est proche du score maxi théorique et on remonte encore au classement à la 7ème place... Amazing!
Troisième match
Comme ça marche on choisit de ne rien changer pour le troisième match (de toute façon, pas trop le temps de tester entre deux tours, surtout sans table d'essai). Mais cette fois on tombe sur du lourd... Les Sussus Invaders, themselves !!! On se souvient des 103 points de leur premier match, mais les Lego ne tremblent pas...Tout du moins avant le match, parce que pendant, le petit se prend à nouveau le pied de spot et rate sa montée des marches en s'effondrant d'en haut, comme pour le premier match, mais avec plus de pièces éparpillées sur le terrain. Ils nous battent logiquement 63 à 23 et on retombe à la 13ème place.
Quatrième match
Pour le dernier match de la journée, on ne change rien non plus sauf le positionnement au départ, qui pourrait nous faire éviter de buter contre le pied de spot. On rencontre Atlantronic, bizarrerie de l'algorithme de tirage des séries. Tout se passe beaucoup mieux et on repart avec une victoire 71 à 9 pour une 9ème place au classement.
Cinquième match
Le cinquième match est décisif, car il va déterminer si on va atteindre notre objectif de l'année, à savoir découvrir les phases finales de la coupe de France (donc être dans les 16 premiers). Tout va dépendre du petit robot qui a lui seul peut marquer 39 points (sans compter le bonus). Le tirage nous fait rencontrer EMA-bot. Nous sommes hyper attentifs à la montée des marches, qui est cruciale à la réussite de ce matche... et tout se passe bien, il monte et dépose les tapis. On repart avec une victoire de 69 à 7, synonyme de 1/8 de finale puisque nous finissons à la 11ème place du classement final. Explosion de joie!
La consécration, les phases finales
La découverte de l'arrière scène précédent les phases finales avec les meilleures équipes de la coupe. Un blabla nous disant qu'il faut être fair play, bien recharger ses batteries, etc... Un nouvelle homologation statique, histoire de voir si on n'a pas rajouter quelques centimètres au périmètre dans les 3 derniers jours, et c'est le plongeon dans la cour des grands.
Les gradins sont blindés, l'ambiance est au rendez vous, les animateurs sont déguisés.... le show va commencer.
Match de 1/8 de finale contre BH-Team. Ils nous disent avoir eu quelques soucis lors de matches précédents, alors on se dit que tout est encore possible, même si on n'a pas vraiment l'ambition d'aller plus loin.
Le match se déroule plutôt bien pour les deux équipes, un petit touche touche de part et d'autre qui annulent les éventuelles pénalités. Personne n'ose compter les points à la fin du match, ça semble serré, on laisse faire les arbitres.
Le résultat tombe, 66 à 65 pour Brickstory !!! On est en 1/4 de finale, un truc de dingue!!
De retour en arrière scène, on découvre que notre adversaire sera l'ESEO. On les connait bien puisqu'ils nous ont montré leur savoir faire en coupe de Belgique... grosse équipe.
Mais là, le match se déroule bien différemment. Dès le début, le gros robot subit un décalage inexpliqué d'une dizaine de degré, flinguant ainsi toute l'odométrie. Le petit n'est pas en reste. Il s'avance près des marches, monte bien, mais au moment d'avancer sur le haut des marches, se retrouve à court de jus... Il redescend tranquillement sans marquer le moindre point. En face l'ESEO ne nous laisse aucune chance, et donc aucun regret.
Bilan
On repart de cette coupe de France (la 11ème pour nous) avec une place de 1/4 de finaliste et une banane jusqu'aux oreilles. L'objectif fixé en début d'année a été atteint, et même dépassé, et pour cela nous avons œuvré toute l'année pour avoir un robot prêt au moment de la coupe de Belgique, que l'on a rectifié au juste nécessaire pour la coupe de France.
Nous avions aussi des craintes sur l'organisation de la coupe, avec le désengagement de la ville de la Ferté, le financement participatif.... on s'attendait vraiment à une coupe beaucoup plus cheap, mais ce n'était pas du tout le cas.
Merci
Un article de bilan qui s'accompagne de remerciements et de bravos à ceux qui le méritent :
Merci à la Ferté de nous avoir accueilli malgré tout, on prend toujours un grand plaisir à venir à chaque pont de l'ascension, et j'espère que cela pourra perdurer.
Merci à TOUS les bénévoles qui ont fait un boulot de tarés, bien plus que d'habitude, et plus particulièrement :
Leffé, toujours aussi sympa et avec qui on a pu pas mal discuter malgré l'absence des Minions (mais fallait nous pistonner pour être en Athéna, na! ;-) )
Jean-Marie, Toon's (enfin Antoinette), Titus et toute l'équipe d'animation pour leur performance sur scène et derrière le micro de la WebTV
Julian pour sa réactivité sur les réseaux sociaux
Virginie, le rayon de soleil qui nous donnait le sourire avant d'entrer sur scène
Laure, malgré sa timidité au micro :-)
France pour la gazette et le sourire
Tous les arbitres, très compréhensifs
Tous les anges gardiens qui, malgré les kilomètres parcourus, ont gardé leur bonne humeur
Tous les autres qui ont géré l'accueil, la buvette, le nettoyage, la peinture des tables...
Merci et bravo à tous les concurrents et plus particulièrement
CRLG, nos frères de club avec qui on partage de bonnes parties de rigolade chaque année
Perrin's Team, pour être revenu à la coupe avec un robot plus en Lego que le nôtre
Les Poneys, qui méritent amplement leur prix
RCVA, toujours au dessus de la pile, bluffant de rapidité et d'efficacité et qui méritent la victoire et le respect de tous
Omybot pour leur excellent match de 1/8 qui aurait du être la finale
BHTeam et ESEO nos concurrents des phases finales
Cybernétique en Nord, qui ont finalement fini derrière nous en phase finale :-P
Robotic System qui auraient mérité un bien meilleur résultat...
Sussus Invaders, qui auraient dû aller plus loin
Merci aussi à Vincent pour ses photos, et pour nous avoir montré la voie vers les phases finales avec un robot Lego (We did it !!!)
Le week end dernier, les Têtes Briquées ont participé à la finale nationale des Trophées pour laquelle nous étions qualifiés à deux titres : Meilleure équipe en régionale IDF et prix spécial "Minion".
Réveil difficile le samedi matin car 2h de route pour atteindre Saint Quentin.
Arrivés là bas, on se rend compte que la scène sur laquelle auront lieu les matches est absolument énorme... une salle de sport avec le public dans les gradins. Et dans cette salle, 3 tables. La grande classe :
Après quelques tests pour vérifier que tout marche bien, nous passons l'homologation :
Début d'après midi, première série de match, les têtes briquées rencontrent les 16 copains de Nico, équipe très sympa et qui met l'ambiance dans les tribunes.
Notre petit robot fait son œuvre en fermant les deux claps, mais le gros est terriblement lent, surtout quand il tourne. Résultat satisfaisant 42 points (contre 44).
Deuxième série de match samedi après midi. Le robot adverse (LJZ63)a un problème de faux contact et ils sont forfaits. Nous jouons donc seuls sur le terrain. Malheureusement un souci de tirette fait partir le petit robot de travers, bloquant le gros robot. Après quelques manoeuvres, le gros robot se libère et marque quelques points mais une pièce Lego coincée entre les chenille l'empêche de monter en haut des marches. 22 points tout de même.
Pour se détendre de cette première journée, l'organisation nous a proposé de venir nous détendre à la patinoire de Saint Quentin. Très belle patinoire avec du relief, de la musique, des lumières, etc... bref, de quoi passer une soirée très sympa.
Le lendemain, troisième série de match contre les Mégawatt, nos voisins de stand. Notre petit robot fonctionne très bien et le gros robot entame la récolte des points. Mais notre câble s'emmêle avec celui de l'adversaire, et nous ne pouvons pas monter sur les marches... Tant pis, beau match à 35 points (contre 38) quand même :
Avant la quatrième série de match, dernière avant les phases finales, Planète Sciences nous propose un spectacle très très sympa avec une robot Transformers qui danse autour des jeunes participants. Un moment qu'ils n'oublieront pas. Un extrait de cette animation qui a duré presque une demie heure :
Enfin dernière série de matchs, nous jouons les 4JP-SI. Notre petit robot se perd après le premier clap mais le gros robot marque plein de points, les tapis sont mis et il monte sur les marches.
On finit avec une honorable 28ème place, sans regret car il y avait un niveau exceptionnel lors de cette compétition avec des scores proches des 100 points, des idées absolument géniales....
Merci encore une fois à la ville de St Quentin de nous avoir accueilli et à son Office de Tourisme, merci à Planète Sciences et à tous les bénévoles qui font à chaque fois un travail énorme, merci à toutes les équipes pour leur ingéniosité, leur sympathie et leur fairplay, et merci à Innorobo de nous avoir soutenu pendant toute la compétition.
Enfin, merci aux Minions participants et accompagnateurs....
Sans réglage particulier, on attaque le quatrième match de cette coupe de Belgique. Le petit robot continue ses exploits et arrive à monter en haut des marches pour déployer ses deux tapis proprement.
Le gros robot fait aussi son show et on repart avec une belle victoire à plus de 60 points.
4ème match
Le cinquième match est prometteur, mais malheureusement, le petit robot chute avant la montée des marches. On perd mais on fini 6ème du classement (5ème équipe française), ce qui nous qualifie pour les 1/4 de finale des équipes étrangères.
5ème match
Ce match contre Cybernétique en Nord ressemble malheureusement au précédent pour le petit robot qui chute encore une fois. Le gros robot est percuté par l'adversaire, mais ça n'aurait rien changé au résultat final. On s'incline à ce stade de la compétition avec plein d'enseignements pour la coupe de France dans moins d'un mois.
1/4 de finale
Un grand bravo et merci à l'organisation, aux bénévoles, aux équipes belges,françaises, suisses et espagnoles.
Un petit bilan de ce qui était très bien et de ce qui aurait mérité d'être un peu mieux : Les + :
- Le lieu, universitaire, riche en commerces et resto
- La salle des stands, on avait de la place pour travailler, circuler, discuter, avec diffusion de la vidéo en live sur écran géant.
- Le public, à la fois dans les gradins et dans les stands, qui nous ont posé plein de questions, on sent qu'il y a des vrais passionnés ou de vrais curieux dans le coin :-)
- La diffusion en streaming, excellent pour ceux qui n'ont pas pu venir, et tous les férus de coupe de robotique.
- Le wifi disponible pour mettre en ligne les infos en live.
- Ouverture de la salle des stands jusqu'à 22h. Peu en ont profité, mais quand on a besoin de bosser un peu, c'est mieux là qu'à l'hôtel.
- Le soleil. Personne n'y est pour rien (à part peut être un papillon à l'autre bout de la planète), mais c'était très agréable.
Les - :
- La salle des matches, on était un peu à l'étroit et il était impossible de faire le tour des tables entre les sièges d'amphi, le caméraman et les concurrents, c'était parfois juste.
- Pas de table d'entraînement. Heureusement on a pu bénéficier des tables de jeu entre les matches.
- Pas de finale Belgique/Reste du monde en fin de compétition. Même si les étrangers ne sont qu'invités, repartir avec une petite coupe ça fait toujours plaisir.
En tout cas c'est toujours un réel plaisir de venir en Belgique, on sera là l'an prochain, promis :-)
Après un premier match médiocre, le deuxième s'est un peu mieux déroulé. le petit robot est parti mais un problème d'axe mécanique l'a empêché de finir la montée des marches. Le gros a quand même marqué quelques points.
Résultat 28 à 5 contre Cinégramme
Ce matin, troisième match après une soirée de travail intense et de bonnes crêpes. On a changé le centre de gravité du robot, réparé les axes, etc...
Après le top départ, le petit fait son oeuvre, il monte les marches et dépose les deux tapis. Malheureusement, un des tapis ne touche pas la dernière marche et on rate 6 points à un éternuement près https://twitter.com/Brickstory/status/589716624292372480
Le gros robot fait aussi ses quelques points malgré une perte d'odométrie inexpliquée...
La compétition a commencé en Belgique. Nous avons la chance de rencontrer un robot, Bulbot, qui ne va pas trop nous gêner dans notre parcours...
C'était sans compter les perturbations ultrason qui ont mis en panique le petit robot.
Il a cru détecter quelque chose, et s'est arrêté tout de suite, bloquant la route au gros robot qui a attendu sagement.... enfin quelques secondes. Après, ras le bol, il a foncé dans le tas, projetant notre petit grimpeur au sol.
Même s'il était sur le chemin, le gros robot a pu se faufiler pour marquer quelques maigres points.
De son côté Bulbot n'a pas réussi a monter les marches ni à dérouler le tapis (pourtant la technique de la pince à linge était ingénieuse)
Résultat contre Bulbot 16 - 5
La pression monte (pas celle qu'on boit, celle qu'on subit) à la veille de notre départ pour Louvain. On a reçu nos batteries toutes neuves, le poster est imprimé et on a fait le plein de la bagnole :-)
Côté technique, le petit robot est opérationnel pour monter les marches et poser les tapis. Il restera la surprise de la matière des tapis, mais faut bien se laisser du taf pour là bas sinon on va s'ennuyer :-D
On a résolu le problème d'odométrie du gros robot : la lecture des codeurs indépendants se faisait l'un après l'autre et non pas en parallèle dans deux tâches différentes. Comme quoi refaire toute la structure du programme est source d'emmerdes importantes :-)
On a vu aussi quelques soucis d'interférences potentielles entre les sonars des deux robots. Encore un truc à peaufiner sur place.
La récupération des popcorns des distributeurs n'a pas été complètement testée... on fera ça là bas aussi.
Bon on ne va pas s'ennuyer tout compte fait, et c'est tant mieux.
On a appris que quelques équipes qu'on attendait ne seraient pas en Belgique car pas prêtes. Petite déception, mais on espère les retrouver en France, ou l'an prochain en Belgique.
En avant première (puisque ça semble être la mode cette année), voici notre poster
On essayera d'alimenter le blog, notre compte Youtube (ClubBrickstory) et des tweets (@BrickStory) si la salle est wifiisée.
