Dimanche c'était réunion commune Têtes briquées et Têtes (fa)briquées. l'idée étant de travailler sur les sujets communs, comme les déguisements, mais surtout de renforcer l'esprit d'équipe et de cohésion.
On a eu aussi la primeur des modules peints au pistolet, un résultat incroyable par rapport à ce qu'on faisait historiquement avec des pinceaux en poils de mammouths (des restes d'une précédente année sans aucun doute :-) )
En tout cas merci Laurent pour ce beau boulot.
Les têtes (fa)briquées en pleine réflexion devant les modules peints
Objectif de la journée pour les Têtes Briquées : fabriquer la télécommande. Le principe retenu est le suivant :
- un Arduino Uno avec sa carte moteur pour deux moteurs et leurs commandes (joystick ou boutons)
- 2 moteurs de propulsion plus 4 actionneurs maximum (mystère), donc trois cartes Arduino au total
- Programmation textuelle sur l'IDE Arduino
- 2 connecteurs RJ45 pour relier les cartes moteurs aux câbles Ethernet qui iront jusqu'au robot
- une batterie de modélisme incluse dans la télécommande
Une fois les plaques de plexiglas de 5mm découpées, il a fallu percer des trous pour pouvoir visser les vis de fixation des cartes Arduino. Ces trous sont plus fins que les vis afin qu'elles taraudent en pénétrant
Perçage des trous par Antoine
Une fois les trous percés, l'emplacement des connecteurs à été ouvert.
Quelques bâtons de colle chaude plus tard pour assembler le fond aux quatre côtés, on a pu passer au vissage délicat des cartes.
Taraudage et vissage par Lucie
Le résultat après cette journée est plutôt satisfaisant même s'il reste pas mal de travail. Les vacances de Noël ne vont pas être de tout repos :-)
La télécommande presque nue
Une ouverture rectangulaire faite à la perceuse...
Cette année, évolutions et révolutions chez les Têtes Briquées.
Tout d'abord, il y a eu du recrutement et on se retrouvait très nombreux. En plus certains avaient des envies d'autres chose que de faire des constructions Lego. C'est pourquoi il a été décidé de scinder la team en deux équipes :
- Les Têtes Briquées conserveront une philosophie Lego (avec des évolutions quand même) et seront encadrées par Brickstory
- Les Têtes (fa)briquées, qui utiliseront tout le reste des matériaux présents sur cette terre (et même le titane lunaire si besoin), et qui seront encadrés par l'équipe CRLG
On a choisi quand même de conserver une cohésion entre les deux équipes, un thème unique, un déguisement unique, des réunions ensemble, les mêmes crêpes et gaufres au gouter , etc....
L'article ne va parler que de l'avancement des Têtes Briquées, car la dernière réunion s'est faite sans les têtes (fa)briquées
Il n'y aura cette année pas de robot autonome, parce que
- il y n'y a pas assez de monde pour 2 robots,
- les Trophées IDF sont le 18 février, donc très peu de temps pour fabriquer les robots,
- il n'y a pas d'action simple à faire faire par un robot autonome
Le robot aura donc les 3 actions à mener, les modules à prendre et à mettre dans les bases, les balles à prendre et à mettre dans la zone de départ, et la funny action.
Aucune chance que nous dévoilions ici et maintenant les stratégies retenues, faut pas rêver, mais si ça marche comme prévu, on risque de taper des scores plus qu'honorables.
Autre nouveauté de l'année, la télécommande. Le nombre d'actionneurs à piloter va nous obliger à envisager autre chose que la brique NXT ou EV3. En même temps, ça va permettre de découvrir autre chose.
L'idée retenue c'est de partir sur des arduino UNO avec carte de pilotage moteur. Chaque arduino pilotera donc 2 moteurs grâce à un joystick et/ou des boutons. Un article à venir détaillera l'architecte électronique, mécanique et les programmes de la télécommande.
Le weekend dernier, c'était la coupe de Belgique 2016, l'occasion pour les équipes françaises, dont Brickstory, de s'entraîner et de lever les plus gros loups.
18 équipes étaient présentes à
Louvain-la-Neuve cette année, moins que l’an dernier (24)
13 équipes homologués le premier
jour et 3 autres le lendemain. On a apprécié le côté « familial » de cette rencontre, avec la possibilité de discuter avec plein de gens dans un très bon état d'esprit.
5 matchs de qualifications où
sont mélangées les équipes belges et étrangères (majoritairement françaises), puis les phases finales où il y a séparation des belges et des
autres.
Nous passons rapidement la phase d'homologation mais dans la douleur :
les cubes sont beaucoup plus lourds que les nôtres, la peinture accroche
davantage, on a donc du mal à prendre les tas de sable. Après ça, on est paumés
sur le terrain avec le gros robot. Heureusement le petit pêche un poisson et on
ferme une porte, on est homologués. Aucun soucis sur l'évitement et les dimensions non plus.
Après quelques réglages de
puissance pour pouvoir prendre les cubes, on passe aux matches.
Nous avons rencontré
-Coffee Machine
(toujours les mêmes gars, qui ont bossé 1 journée avant la coupe à partir du
robot d’il y a deux ans, trop fort !!)
oOn a réussi à mettre 111 points, presque comme à la
maison, 2 tas de sable, 2 poissons, 2 portes le parasol
oOn fait même robot en bois pour un match et on fait 102
points.
oÇa s’annonce bien pour la suite, même si on entend ESEO
qui tape les 180 points !!!
-Cybernétique en Nord
(Une équipe qu'on commence à bien connaitre)
oC‘est toujours une petite guéguerre sympatoche avec eux
oLe petit robot ne part pas, le gros rate le gros tas de
sable, et baisse étrangement les doigts arrière ce qui le fait merder dans son
recalage.
oAu final 61 point, on est 3ème à la fin de la première journée
On analyse pourquoi le petit
robot n’est pas parti, et on se rend compte que le contacteur qui fait tirette
+ BAU ne fonctionne plus. Après l’avoir démonté, on comprend mieux.
Comme les poissons imprimés en
Belgique prennent l’eau, ils ont tendance à couler. Les brillants esprits
de PlaSci ont eu l’idée de rajouter du sel dans l’eau afin qu’ils flottent mieux
(1kg par bac). Résultat : en prenant les poissons, on a fait couler de
l’eau salée dans le contacteur… je vous laisse imaginer la suite. Bref après
démontage, soufflage, séchage, le contacteur refonctionne, mais on décide de la
déplacer pour éviter que cela ne se reproduise
Le lendemain, on arrive à peine
sur les lieux qu’il faut déjà partir en match. Les robots sont encore froids
d’avoir passé la nuit dans la voiture, mais il faut y aller. En guise de petit
déjeuner, on se tape ESEO, qui est déjà loin devant nous en nombre de points.
-ESEO (vice-champions
de France l’an dernier, du lourd)
oIls nous mettent des balises de 380g sur chaque robot, y
compris le petit qui le gère assez mal. Il se décale en angle dès le début et
vient buter sur un coquillage, ce qui le perd définitivement.
oLe gros robot prend bien le gros tas, mais un codeur doit
patiner et il le dépose à côté. Le recalage n’est pas suffisant, il est perdu
aussi. Heureusement le parasol se déploie, 35 points.
oOn se console en se disant qu’on ne peut pas faire
pire
-Robin Sun Cruise
away (équipe belge, gars sympas)
oNotre petit robot ne part pas, toujours des suites de ce
p… de sel dans l’eau
oLe gros fait de son mieux mais rate une porte et finit
par être paumé aussi.
-VaMons à la Playa
(équipe de Mons, grosse ambiance)
oOn sait qu’il nous faut plus de 79 points pour être la
quatrième équipe étrangère, donc on croise les doigts.
oLes deux robots partent et marquent leurs points presque
correctement
oRésultat 80 points, ouf !
Après les 5 matchs, 3 équipes
françaises sont dans un mouchoir de poche :
-Coffee Machine 343
points
-Brickstory 342
points
-Cybernétique en Nord
341 points
On est la quatrième équipe
étrangère, on passe donc aux demi-finales étrangères. On retrouve ESEO après
avoir simplifié la stratégie (on oublie la dune, on va chercher les
coquillages).
oLes deux robots partent bien, mais nous avons encore les fameuses balises d'1,2tonne
oLe petit part bien mais en prenant deux poissons, l'un d'eux tombe sur la table. En butant dessus, le robot tombe en faisant chuter la balise d'ESEO... non loin du bac d'eau salée
oLe gros fait le job en fermant les deux portes et poussant le petit tas.
Le résultat est serré…. A 140
points près. Ils tapent les 208 points (hors bonus de 15 points) contre nos
malheureux 68 points.
L’histoire belge s’achève ici,
avec encore plein de taf pour la coupe de France
Odométrie
vert VS violet à refaire
Stratégie simple à
recoder pour assurer les points
Gestion des boutons
de stratégie, ça a foiré grave !
Lestage éventuel du
petit robot (ou test avec une balise très lourde, type angevin)
Un grand bravo et merci aux organisateurs de la Coupe, l'accueil, les arbitres, Etienne qui a présenté l'évènement comme un pro.... (je retire de la liste celui qui a eu l'idée du sel....)
Merci aux équipes pour leur fair play, l'ambiance.
Merci à Cybernétique en Nord d'avoir saboté leur propre robot pour nous avoir laissé devant ;-)
Chapeau à Coffee Machine qui a fait fort avec une quantité de travail infime.
Bravo à ESEO et RCA qui nous ont bluffé.
Merci à Louvain de nous avoir accueilli. Vous avez une architecture chelou, mais les gens sont hyper cool.
Après une brillante victoire en rencontre régionale IDF, les têtes briquées sont partis défendre leur région (avec d'autres équipes franciliennes bien sûr) en Picardie.
Bref, après Saint Quentin (en Yvelines), Saint Quentin(en Picardie)... et pas à Saint Quentdeux comme les esprits tordus pourraient le penser.
Arrivés vers 10h, à l'ouverture et après 2 heures de route, nous nous installons et partons directement en homologation. Nous testons de nouveaux pilotes qui veulent avoir le frisson de la scène, le stress du chronomètre, la peur du bug.
La salle de matchs
Une des tables officielles
Le positionnement du petit robot a posé quelques problèmes, mais le gros robot fait le job et marque les quelques points nécessaires à l'homologation.
Nous profitons de la table d'essai mise à disposition pour entrainer les pilotes et les perchistes.
Entraînement sur la table d'essai
Les deux premiers matchs arrivent, et on sent que le niveau est bien plus élevé qu'en régionale :
match 1 : Robinson crustacés
match 2 : La Colinière 2016
A l'issue de la première journée, nous sommes 20ème avec 216 points, loin derrière les premiers qui tournent autour des 300 points
La soirée resto + patinoire reste un moment très sympa pour les jeunes et les accompagnants.
Le lendemain, les deux matchs se succèdent assez vite dans la matinée et il faut sur-performer pour espérer être dans les 16 meilleurs et disputer les 8ème de finale.
match 3 : Chatelet beach
match 4 : Krazy Krab
Lors de ce dernier match, des pions Lego ont lâché sous l'effort du bras pêcheur, ce qui nous a empêché de pêcher tous les poissons. Mais cela n'aurait rien changé car le classement final nous place à 33 points derrière le 16ème.
Nous finissons à une honorable 19ème place, l'esprit rempli de bons souvenirs et d'attaque pour l'an prochain :-)
Quelques trucs qui ont marqué :
- Les équipes de la Rochelle qui ont fait des scores hallucinants (jusqu'à 197 points en 1 match) avec des robots simples et bien pensés.
- L'entraînement au pilotage est ce qui nous a permis de mieux maîtriser les déplacements et actions du robot.
- Bien réfléchir au début de l'année sur les points, les actions possibles avant de se lancer tête baissée dans de la construction Lego, nous aurait permis d'avoir un robot plus efficace.
Après des mois de travail, des séances de réunion, de montage, de programmation, des kilos de crêpes et de gaufres, le grand jour est arrivé : la finale régionale des Trophées 2016.
Les têtes briquées ont deux robots, l'un filoguidé qui s'occupera des poissons et des coquillages, l'autre autonome qui poussera le tas de sable, fermera les portes et ouvrira le parasol à la fin des 90s.
Le thème choisi par nos jeunes pour leur déguisements, ce n'est plus les Minions, qui avaient marqué les esprits l'an dernier, mais Magnum. Pas la barre glacée, mais le héros de la série TV. Donc chemises hawaïenne, casquette et moustache. L'association n'a pas vraiment les moyens de fournir la Ferrari, mais certaines briques Lego composant les deux robots (Zeus et Apollon) sont rouge. On est hyper dans le thème :-)
Arrivés sur les lieux (la Ferme du Manet), nous trouvons un site magnifique, deux grandes pièces pour accueillir les stands des 40 équipes, un hall d'entrée majestueux avec les partenaires et la buvette, et une salle de spectacle énorme avec trois tables de jeu en avant-scène.
Quelques surprises sur la table :
- le filet est très petit et tendu, les poissons risquent de tomber au delà du filet... on verra comment cela est géré par les arbitres
- le support du filet est à l'intérieur de la table et non pas sur la bordure. Pas d'impact puisque le robot autonome ira de l'autre côté
- les cabines n'ont pas le mécanisme initialement prévu avec levée du drapeau et tout le tintouin, mais une simple charnière.
- Les aquariums sont comme dans le règlement et pas 2cm plus bas comme annoncé quelques jours avant la rencontre.
A peine arrivés nous nous inscrivons pour les homologations, c'est l'occasion pour nos jeunes pilotes de tester le comportement du petit robot en conditions réelles, et de tester la prise des poissons sur une vraie table de jeu. Tout se passe bien, le petit robot part, le gros arrive à pêcher des poissons, à pousser les coquillages. On ne vise pas le score mais plutôt les tests sur les différents éléments de jeu. Il faut régler un peu le petit robot, on avait inversé les couleurs sur notre table d'essai !! :-)
Arrive le moment du premier match, le stress monte, au moins autant chez les supporters que chez les pilotes. L'adversaire est l'équipe Gractagbomasalt. Heureusement que l'épreuve n'est pas la prononciation du nom de leur équipe :-)
Les têtes briquées marquent 109 points, ce qui les place en tête (briquée) du classement.
Deuxième match après une pause pique nique dans le domaine de la ferme du Manet. Nous rencontrons les ROB hot Cugnot qui ont fait un gros score au premier tour aussi et qui ont un système de pêche plutôt sympa.
Les têtes briquées marquent 106 points, ils restent en première place devant les ROB hot Cugnot et les Destroyer qui sont à égalité en 2ème et 3ème place.
Nous abordons donc le troisième match plus serein, la qualification est proche. Nous rencontrons les Flyrobot.
Le gros robot a du mal à soulever les 3 poissons qui se sont agglutinés sur les aimants du bras. Et les poissons coincent le robot près de la bordure car les roues patinent sur le terrain détrempé. Résultat 73 points.
En parallèle, les deux équipes qui nous suivaient font un superbe match avec une égalité à 107 points.
Résultat à la fin du troisième tour, les 3 équipes en tête se retrouvent à égalité avec 288 points. On aurait voulu le faire exprès, on aurait eu du mal.
En quart de finale, un petit coaching et un changement de batterie plus tard, nous rencontrons Geotrouvetou. Stress car l'an dernier c'est à ce stade que nous avions perdu sur un "suicide" du robot du haut des marches.
Les poissons nous donnent encore du fil à retordre avec une pièce sous le robot qui se détache légèrement, et le parasol qui ne veut pas s'ouvrir. Toutefois, nous remportons la victoire, de peu, avec 76 points contre 71.
Pour la demi finale, le robot est réparé, le parasol remis en place, et nous rencontrons game team, robot bulldozer efficace.
Le robot fonctionne bien et nous remportons cette 1/2 finale 105 à 71.
la finale se joue maintenant contre les ROB hot Cugnot, que nous avions déjà rencontré lors des phases qualificatives.
C'est une finale en 2 manches gagnantes.
La première finale ne se passe pas très bien, les poissons nous posent encore problème. Heureusement, le robot adverse coince sa griffe dans le filet. Victoire légère des Têtes Briquées.
Pour la seconde finale, notre pilote Lucas est au taquet, il veut taper le high score. Tous les poissons sont pêchés, le petit robot est hyper efficace, des coquillages sont ramenés, le parasol se déploie. Un score inattendu de 115 points ramène la victoire finale aux Têtes Briquées.
Après trois participations, les jeunes amateurs de briques ont réussi à remporter leur premier trophée, une belle coupe, un score max.
Un gros bravo à toutes les équipes présentes, celles que nous avons rencontrées, mais également toutes les autres avec qui tout s'est bien passé.
A plus d'un mois et demi de la coupe de Belgique et deux mois de la coupe de France, nos deux robots sont déjà fonctionnels. Du moins homologuantes en l'état, statique et dynamique.
Le robot principal sera donc en charge de récupérer le sable contre la bordure, de fermer les portes et de déployer le parasol.
Nous sommes repartis de la base roulante de l'an dernier en y ajoutant juste les actionneurs spécifiques de l'année, et une nouvelle tirette. L'architecture globale reste donc la même, tout comme la base de code.
Le robot secondaire s'occupera du tas de sable devant la serviette, des poissons et des coquillages. On arrive à un équilibre de points entre les deux robots, donc pas de jaloux ;-). Etant donné que l'an dernier le robot secondaire montait les marches, et de plus par le côté, il nous a fallu tout reprendre. Doudou nous a donc fait une structure complète en repartant de zéro, avec un coup de main de Guigiu pour la partie codeurs. Les deux codeurs utilisent des renvois d'angle et se retrouvent côté à côte. Pour éviter les interférences électromagnétiques, nous avons inséré une plaque de féraille entre les deux (pour l'instant le seul élément non Lego)
Une première stratégie simple a été codée pour vérifier le fonctionnement des deux robots indépendamment et simultanément. Une petite video, prise de loin, pour ne pas tout dévoiler non plus :
Ne tenez pas compte du bordel de l'autre côté de la table...
Le robot secondaire fait un peu n'importe quoi, ça doit être dû à une imperfection du terrain et de la structure de nos roues codeuses. Les poissons restent donc pour l'instant dans leur aquarium, mais il nous reste encore du temps pour peaufiner ça.
Ce qu'il reste à faire :
- Optimiser les déplacements,
- Corriger ce problème de positionnement (ou ré-enduire le terrain...),
- Finir de développer notre balise fixe (article à venir) et la communication balise-robot
