Mécanique du gros robot

Ce midi séance de construction. La base roulante ressemble enfin à quelque chose, le bras est positionné pour éteindre les bougies du premier étage, et l'ascenseur commence à prendre forme.

Quelques photos pour illustrer ça

Les roues codeuses de la base roulante seront plaquées au sol par le câblage

 

vue globale du robot dans son état actuel

L'ascenseur est positionné à l'avant du robot

Le bras se déploie pour éteindre les bougies

Brickstory et les Shadoks

Nous avons testé les Lego pneumatics recemment reçus pour la funny action.
Après plusieurs tentatives avec un compresseur Lego, qui prend beaucoup trop de temps pour gonfler un pauvre petit ballon, nous nous sommes orientés vers une réserve de pression grâce aux réservoirs d'air Lego (AirTank)
La montée en pression se fait pour l'instant avec une pompe manuelle Lego mais qui pourra être remplacée par un compresseur Lego embarqué (montée en pression pendant le match) ou non (montée en pression pendant la phase de préparation)
Les 4 réservoirs sont gonflés à 2.5 bars.
Un moteur piloté vient actionner la vanne par l'intermédiaire d'une pièce en angle, ce qui libère la pression dans le gant latex qui sert de ballon

Le gant a l'avantage de réduire le volume d'air nécessaire pour un volume visuel donné (l'objectif étant que le public puisse voir le ballon se gonfler). La preuve de l'efficacité du système en vidéo

Si j'avais un marteau

La première bougie est réalisée avec son élastique et la balle de tennis. Forcément, un premier prototype de marteau a été réalisé pour estimer la force nécessaire à l'enfoncement de la bougie.

Premier constat : la force dépend non pas de l'épaisseur de l'élastique mais de la tension. Le diamètre de la balle de tennis ne semble pas changer grand chose. Toutes les mesures ont été faites grâce à cet outil de mesure.

Deuxième constat : le robot devra être assez lourd, voire lesté pour contrer la force appliquée à la balle. Dans le cas contraire l'odométrie sera perturbée si le marteau est latéral.

Petite vidéo de démonstration

En attendant que le terrain soit fini...

puisqu'il manque des pièces pour avoir un terrain tout beau tout propre, quelques essais de prototypage pour faire des tours de verres

D'abord un essai de pince. 

Le verre est remplacé par une tour de roues Lego d'un diamètre de ....80mm miracle

La mécanique est mise à rude épreuve car la structure n'est pas consolidée correctement. La double pince permet de stabiliser la prise et le lâcher. Il reste à motoriser et surtout à mettre des capteurs et des butées sinon tout va casser...

Ensuite un essai d'ascenseur.
Pas simple en Lego d'avoir un ascenseur solide, rapide et suffisamment haut pour soulever un verre au dessus d'un autre. Une idée : utiliser les chenilles. La partie mobile a des picots Lego orientés vers l'extérieur qui sont emprisonnés dans les crans de chaque chenille.

funny action...c'est pas gagné

C'est la reprise

Ça y est les amis, le nouveau règlement est arrivé depuis une semaine.

Après épluchage du document, on peut voir plein de trucs sympa pour l'année à venir. Préhension, catapultage, pneumatique, chasse neige... bref de quoi s'occuper pendant quelques mois.

Première séance de bricolage à la maison pour les éléments de jeu :

L'arrière du gâteau fait en 2 fois. la lame de la sauteuse a pris cher...

L'assiette avec des angles à 45° très approximatifs... mais le résultat est là ;-)

Les balles dépassent de l'assiette, mais ça va être dur de les prendre latéralement

premier exemplaire de cadeau avec deux équerres pour le fixer à la bordure

et le pivot marche bien

Tout ça fait avec du tasseau de 22 en MDF. Une bonne leçon, PLUS JAMAIS CA !! en vissant sur la tranche, ça s'ouvre; c'est plus dure à scier à l'égoïne. J'aurais dû prendre du sapin mais Leroy Merlin était en inventaire, donc y'avait plus rien. Même pas du PVC de 80mm pour faire les verres et les bougies.

Autre difficulté : trouver des balles de ping pong rouges. il y a du rose, du bleu, mais le rouge....Bon, on fera avec.

3ème et 4ème matches

3ème match, le petit robot détecte un fantôme. D coup il s’arrête, gênant le gros robot. Collision inévitable et tout le monde est perdu. 0 points, une défaite.

4ème match. Là ça se passe mieux. 8 points marqués + 10 points de victoire. Malheureusement le gros robot voit le palmier au centre et s'arrête.

Deuxième victoire

Cette fois ci, les robots roulent correctement sur le terrain officiel. Pas de petit Parkinson, pas de gros wheeling.
Pendant que le petit robot de 7robot va pousser sa première bouteille, notre petit robot s'en va tranquillement mais surement pousser le lingot latéral, pousser la première bouteille, puis va chercher le lingot central pour le déposer, proprement, dans le bateau.
7robot reste bloqué,leur gros dans sa zone de départ, leur petit contre notre deuxième bouteille, ce qui nous empêche de la pousser.
Notre gros robot a raté la cible des 3 pièces devant le totem, et après c'est le drame. Une partie du robot reste sur le totem, et il vient après un petit Parkinson en marche arrière (tiens, on dirait mon chat quand il va vomir!!!), se frotter contre le palmier.
Au final, victoire de Brickstory 21 points (11 d'éléments et 10 de victoire) contre 7.

La suite cet après midi...

Brickstory fait le show

Premier match. Victoire miraculeuse, mais surtout un wheeling et un parkinson en même temps... Sont trop forts ces Lego.

L'homologation, c'est pas toujours simple

Mercredi soir, passage à l'homolo. Les deux robots passent l'épreuve statique haut la main. L'épreuve dynamique début par le match seul... réussite totale (enfin on a marqué un lingot!). Vient l'épreuve de l'évitement, et là, c'est le drame. Pas d'évitement pour le gros robot, du coup, deuxième passage obligé.
Après une nuit entière de travail (dormir? pourquoi faire? ), deuxième passage après 1h de queue. Et là, deuxième drame...le petite robot n'évite plus rien alors que le gros a réussi l'épreuve.
On est bon pour un troisième passage et une autre heure de queue. Pendant l'attente, on peaufine la détection (une simple coquille, fais chier...) et enfin la délivrance :

L'HOMOLOGATION 

jeudi à 11h05

La suite : les matches débutent cet après midi... après on dormira.

le gros robot sur de bonnes bases

Le gros robot commence à avoir une tête qui ressemble à quelque chose. Mécaniquement, il reste plus qu'à le renforcer un peu, trouver la deuxième butée à bille et rajouter les détails (BAU, tirette, etc...)

 

On voit bien les pinces à l'avant qui vont chopper les pièces au passage. Elles seront stockées sur une plateforme qui a été retirée pour l'instant

 

Les roues codeuses sont cette année mise sur un pivot avec ressort. Il devrait y avoir moins de jeu. Des nouveaux joints toriques vont nous éviter de déjanter comme les autres années

 

 

La plateforme arrière est super costaud, et le lingot est pris et maintenu  grâce aux deux pinces motorisées. Le dernier souci est qu'une fois le lingot posé sur la plateforme, le robot bascule par le poids... Bon, espérons que cela soit réglé d'ici la coupe :-)

 

Homologués....

Premier test d'homologation du petit robot 2012.

Plutôt simple, pas d'actionneur et juste une bouche pour choper un lingot pour le ramener dans le bateau, et un cul plat pour pousser les bouteilles. Le programme de déplacement est simple parce que le réglage du PID n'est pas fait, mais il réussi à sortir de sa zone, marquer les 3 points du lingot, éviter les obstacles, s'arrêter au bout de 90s ou en appui sur le BAU et rentrer dans les dimensions. Bref,

ON EST HOMOLOGABLES en février... amazing!

La suite au prochain épisode

Le petit robot 2012 avance bien

Ça y est, on a une base solide pour le petit robot de cette année. Il n'y a pas d'actionneur, pas de roues codeuses, donc la méca est assez simple. Voici ce que ça donne de dos

Et de face

Il manque le BAU, la tirette, la connectique et un peu de déco, mais c'est plutôt une bonne avancée :-)